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RSS订阅原创 从卫星接收机到组合导航【十】（编码器里程计采集）
再结合串联806欧姆电阻可得，输入电压范围为3.627V~12.09V(这里没算发光二极管电阻)，这里我们这里使用的是5V差分电压，是在范围内的。增量式编码器一般有A、B、Z三相，这里只使用A和B相，如果不需要分辨正转或者反转，单接A相或者单接B相即可。DI1+和DI1-分别为第一路的发光二极管正和负，DI2+、DI2-为第二路的。其中流程为等待A相上升沿，再判断B相是高电平还是低电平，如果是高电平计数值加1，否则数值减1。里程计一般用于车载、采煤机、掘进机等无卫星的场景，大部分里程计内部为增量式编码器。
2023-12-09 18:53:19
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原创 从卫星接收机到组合导航【九】（单位置对准、标准卡尔曼滤波）
通过表1可以看到，航向误差基本都在0.5°-0.7°（0.00872rad-0.00124rad）之内波动（去掉一个0位置），俯仰和滚动峰峰值分别为0.00755°（1.5219e-4rad）、0.01432°（2.4993e-4）（去掉一个0位置），再由公式（8），大概得出东向陀螺漂移为0.1003°/h-0.01426°/h，东向加速度零偏1.5219e-4g，北向2.4993e-4g，可以看到这个结论还是不是非常符合IMU精度（陀螺零偏大概是0.05°/h，加速度计为50ug）。
2023-10-23 23:53:02
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原创 从卫星接收机到组合导航【八】（零速判断）
经过处理跑车数据，该判断算法都大部分都能识别出零速，在但是在一些情况下还是存在误判的情况（应该还有优化空间），所以这里对于该算法运用场景目前我仅用与转台上对准，或者静态对准上。本系统为中低精度的光纤系统，想要获得较高精度的对准精度，一般会使用双位置对准，如果此时系统需要在转台上评估双位置对准精度，就需要零速判断功能（模拟卫星的定位数据）。常用的零速检测方法为广义似然比检测（GLRT）、加速度计测量方差（MV）、加速度计量测幅值检测（MAG）和角速度量测能量检测（ARE）。位n时刻到n+W-1时刻的观测量，
2023-10-20 22:58:59
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原创 从卫星接收机到组合导航【七】抗晃动粗对准（惯性坐标系）
可以选择惯性坐标系其中的两个不共线的矢量，进行双矢量定姿，一般有两种方法选取矢量，一种是基于重力矢量，另一种是基于重力积分。参考文献和章节为《捷联惯性导航系统初始对准技术》的3.4节惯性坐标系粗对准、《捷联惯性导航算法与组合导航原理讲义》的6.1.3间接粗对准方法。在惯导初始时刻需要初始化姿态、速度、位置和时间等参数，其中初始时刻速度、位置和时间一般从卫星接收机得到，而姿态则需要进行粗对准得到。粗对准出来的姿态和航向分别为：0.23188度，-0.03144度，0.39493度。
2023-08-26 23:15:22
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原创 从卫星接收机到组合导航【六】（执行系统级标定并得到标定参数）
帧计数,X陀螺脉冲数,Y陀螺脉冲数,Z陀螺脉冲数,X陀螺温度,Y轴陀螺温度,Z轴陀螺温度,X轴加速度,Y轴加速度,Z轴加速度,Y轴陀螺温度,Z轴陀螺温度,X轴角速度,Y轴角速度,Z轴角速度,X轴加速度,Y轴加速度,Z轴加速度,PPS与导航中断间隔,PPS更新标志,导航计算时间,导航中断间隔。旋转角速度为10度/秒，每个位置停的时间为4分钟左右（由于是人工旋转，所以不是4分钟整），整个下来需要1个小时左右，整体加起来需要4~5小时，相对来说时间还是比较久的。坐标系为前-上-右、北-上-东。
2023-08-20 01:46:28
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原创 从卫星接收机到组合导航【四】（光纤陀螺和石英加速度采集）
从sync_acc上升，到SPI读取完数据使用了16752时钟周期（(16752+1)/26000≈0.64435ms），即采集三个通道AD数据花费时间约为0.64ms。从ad_start上升沿开始，到ad_drdy拉低使用了5286时钟周期（(5286+1)/26000≈0.2033ms），即采样单个通道花费的时间约为0.2ms。需要注意的是这里ADC采集三个加速度计数据大概花了0.64ms，所以《从卫星接收机到组合导航【三】（采样时钟同步）》中的ARM中断需要改成700ms后产生。
2023-07-24 00:57:29
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原创 从卫星接收机到组合导航【三】（采样时钟同步）
通过卫星板卡输出的PPS和采样时钟相位差，来获取采样时钟时间，FPGA计算相位差可以看前面代码（gnss_varf_time 和gnss_varf_update 分别距离ARM中断时间和更新标志，gnss_varf为卫星板卡输出的PPS）。1、使用的光纤陀螺为增量式陀螺，会随着采样的数据是跟时间有关系，在无卫星情况下，长时间卫星板卡输出的PPS会出现漂移，从而导 致采集数据会有偏差。使用的采样时钟未对齐的PPS，是基于以下几点考虑的。2、每一套系统都需标定，转台上获取卫星信号比较困难。
2023-07-02 18:07:16
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原创 从卫星接收机到组合导航【二】（光纤陀螺启动）
本系统使用的是单轴光纤陀螺，该陀螺的启动电流比较大，大概在1.3A（这里只看稳压源显示的，实际应该比这大）左右，三个陀螺的则需要3.6A以上的启动电流，常温下使用20W或者25W（5V/4A）DC/DC模块没啥问题，但是本系统设计工作温度为-40~+60度，在低温或者高温时电源模块效率会下降，会出现陀螺启动不起来问题。可以看到示波器显示的CH1（黄色）有个5V启动过程，其中整个启动时间大概在2.4ms，CH2一直持续在5V没有电压下降。
2023-06-30 22:32:56
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3原创 惯性导航系统级标定
惯性导航系统级标定在系统级标定中有两种方法：滤波标定和拟合标定（最小二乘发）。滤波方法是采用Kalman滤波方法，误差系数当做状态量，速度误差、位置误差和姿态误差当做观测量来实现，但是由于无法掌握系统器件的误差特性，在建模和Kalman参数的时候无法反应真实器件，会出现滤波效果不佳...
2020-02-17 00:42:16
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