路径规划
DinnerHowe
这个作者很懒,什么都没留下…
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路径规划-bug算法
Bug1算法如图2.1所示,起始点和目标点分别为qstart 和qgoal. 初始时刻 i = 0,令qL0 = qstart ,并称连接qLi 和 qgoal的线段为m-line. 没有遇到障碍时,机器人沿着m-line朝目标qgoal直线移动. 如果遇到障碍,则称点qH1为第一次遇到障碍时的撞击点(hit point). 接着,机器人环绕障碍物移动直至返回 qH1点。然后判断出障碍物周边上离目标最近的点,并移到这个点上,该点称为离开点(leave point),由 qL1表示。从qL1开始机器人再次沿原创 2020-05-22 19:30:48 · 2447 阅读 · 0 评论 -
路径规划: a star, A星算法详解
如此好贴,不能不转!原文地址:http://dev.gameres.com/Program/Abstract/Arithmetic/AmitAStar.mht本文版权归原作者、译者所有,我只是转贴;如果侵害到您的权益,请联系我,我将删除本文。Amit's A star Page中译文 译序这篇文章很适合A*算法的初学者,可惜网上没找到翻译版的。本着好东西不敢独享的想法,也为了锻炼一下英文,本人译了...转载 2018-02-26 18:09:01 · 13683 阅读 · 3 评论 -
路径规划: 模型预测控制(MPC,Model Predictive Control)mark
发展历史 20世纪70年代后期,一类新型的计算机控制算法出现在美法等国的工业过程领域,如动态矩阵控制(DMC,Dynamic Matrix Control)、模型算法控制(MAC,Model Algorithm Control)。1987年,首次有学者阐述了该系列算法的动因、机理及其在控制工业中的控制效果。自此,预测控制(Predictive Control)开始出现在控制领域中。 现在我们所说的...转载 2018-04-08 12:01:50 · 12515 阅读 · 0 评论 -
路径规划: 浅谈路径规划算法
原文地址:http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/1 导言1.1 算法1.2 Dijkstra算法与最佳优先搜索1.3 A*算法2 启发式算法2.1 A*对启发式函数的使用2.2 速度还是精确度?2.3 衡量单位2.4 精确的启发式函数2.4.1 预计算的精确启发式函数2.4.2 线性精确启发式算法2.5 网格地图中的启发式算法2.5.1...转载 2018-03-22 10:11:03 · 5515 阅读 · 0 评论 -
路径规划: PRM 路径规划算法 (Probabilistic Roadmaps 随机路标图)
路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法如: 1. 人工势场法 2. 单元分解法 3. 随机路标图(PRM)法 4. 快速搜索树(RRT)法等。传统的人工势场、单元分解法需...原创 2018-05-11 16:15:50 · 13863 阅读 · 0 评论 -
路径规划: 局部路径规划 - 动态窗口法(dynamic window approach)
简介在ROS中有很多种局部路径的规划方法,这里来介绍动态窗口法(dynamic window approach)。动态窗口法是 Dieter Fox, Wolfram Burgard, 和 Sebastian Thrun在1997年提出的”The dynamic window approach to collision avoidance“,一种在线避障策略,该策略将栅格地图中planner生...原创 2018-04-27 14:21:53 · 10137 阅读 · 1 评论