数学
DinnerHowe
这个作者很懒,什么都没留下…
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math: 在平面中,一个点绕任意点旋转θ度后,在原坐标系中的坐标
假设对图片上任意点(x,y),绕一个坐标点(x_origion,y_origion)逆时针旋转a角度后的新的坐标设为(x0, y0),有公式: x0= (delta(x))*cos(a) - (delta(y))*sin(a) + x_origin ; y0= (delta(x))*sin(a) + (delta(y))*cos(a) + y_origin ;...原创 2018-01-22 11:35:01 · 4336 阅读 · 0 评论 -
math: 交叉熵(Cross-Entropy)
0. 交叉熵(Cross-Entropy)假设现在有一个样本集中两个概率分布p,q,其中p为真实分布,q为非真实分布。假如,按照真实分布p来衡量识别一个样本所需要的编码长度的期望为:H(p)=∑ip(i)⋅log(1p(i))H(p)=\sum_{i}{p(i) \cdot \log(\frac{1}{p(i)})}H(p)=i∑p(i)⋅log(p(i)1)但是,如果采用错误的分布q...原创 2019-07-13 16:38:13 · 584 阅读 · 0 评论 -
math:范数的物理意义-1范数,2范数
定义范数,是具有“长度”概念的函数。在线性代数、泛函分析及相关的数学领域,范数是一个函数,是矢量空间内的所有矢量赋予非零的正长度或大小。半范数可以为非零的矢量赋予零长度。- 向量范数1-范数:∣∣x∣∣1=∑i=1N∣xi∣,即向量元素绝对值之和,matlab调用函数norm(x, 1) 。||x||_1 = \sum_{i=1}^N|x_i| \text {,即向量元...原创 2019-06-18 14:14:32 · 5280 阅读 · 0 评论 -
math: 判断两个向量之间夹角是逆时针或顺时针
假设有两个二维向量 a 、 b,求向量a到向量b的角度是多少?由向量夹角公式:cos<a,b>=(a.*b)/norm(a)/norm(b);可得弧度: acos(cos<a,b>);此时得到的弧度并没有方向,并不知道是顺时针还算逆时针。逆时针可以想到向量叉乘的右手法则:cross(a,b) = norm(a)*norm(b)*sin<a,b&...原创 2018-07-05 10:42:59 · 12776 阅读 · 1 评论 -
math: 四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换
1 四元数1.1 理论基础在我们能够完全理解四元数之前,我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。四元数的概念是由爱尔兰数学家Sir William Rowan Hamilton发明的, 公式是: i2=j2=k2=ijk=−1i2=j2=k2=ijk=−1i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 一般表达式: q=w+xi+yj+zkq=w+xi+...原创 2018-04-27 14:51:25 · 7109 阅读 · 0 评论 -
math: 凸函数、拟凸函数和保凸运算
这一节主要学习凸函数的定义以及性质。了解保凸运算,以及上镜图与下水平集等。这些基础知识看似零乱,然而却是后面的基础。特别是,在实际应用中如果我们能把一个问题转化为凸优化问题,是非常好的一步。而能够这样做的前提,是知道基本的函数的凸性以及有哪些保凸运算。上镜图有助于我们从集合的角度理解这个函数为什么是凸的(集合的保凸运算);水平集是以函数的形式表示集合,类似于等高线,在历史上是重要的方法。这里我们通...转载 2018-04-16 14:20:27 · 7046 阅读 · 1 评论 -
math: 雅可比矩阵 黑塞矩阵
雅可比矩阵:一个多元函数的一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵黑塞矩阵:一个多元函数的二阶偏导数以一定方式排列成的矩阵雅可比矩阵 在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵,其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此,雅可比矩阵类似于多元函数的导数。定义 在向量分析中,雅可比矩...原创 2018-03-22 10:22:01 · 5707 阅读 · 1 评论 -
math: 图优化理论基础
图优化是视觉slam中的主流优化方法,所谓的图优化是把常规的优化问题以图的形式来表述。图(graph)由顶点(Vertex)和边(Edge)组成,在常见的slam问题中,机器人的位姿是一个顶点(Vertex),不同时刻位姿之间的关系构成边(Edge),通过不断累积而成的顶点和边构成图(graph)结构,图优化的目标就是通过调整顶点的位姿最大可能的满足边(Edge)之间的约束。其中通过传感器累计信息...转载 2018-03-22 10:13:33 · 5215 阅读 · 1 评论 -
math: 求质数的几种算法
1、根据质数的定义求 质数定义:只能被1或者自身整除的自然数(不包括1),称为质数。 利用它的定义可以循环判断该数除以比它小的每个自然数(大于1),如果有能被它整除的,则它就不是质数。对应代码是: /// <summary> /// 输出从2到max的所有质数 /// </summary> /// <p...转载 2018-03-20 10:40:35 · 8564 阅读 · 0 评论 -
math: 车辆转弯半径/akerman结构转弯半径
以转向轮外轮中心轮迹计算: 以车身最外点计算的最小转弯半径:式中:R0—转向轮外轮中心轮迹的最小转弯半径;R—车身最外点的最小转弯半径;L—轴距;θmax—转向轮外轮最大转角/转角;b—前轮距;C—前悬长度;K—整车宽度;M—主销中心距...原创 2018-03-15 18:28:34 · 5736 阅读 · 0 评论 -
math: 四元数转欧拉角
四元数转换欧拉角以上矩阵一一对应。原创 2018-03-15 15:56:10 · 1131 阅读 · 0 评论 -
math: 卡尔曼滤波算法原理以及python实例
文章来源维基百科卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器),它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态。卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的,包含噪声的,通过对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。同时,卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。例如,对于雷达来说,人们感兴趣...转载 2018-03-08 13:31:23 · 20111 阅读 · 0 评论 -
math: 坐标系旋转变换公式图解
1 围绕原点的旋转如下图, 在2维坐标上,有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转,到达p’ (s,t) s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) sin(...转载 2018-01-19 20:51:49 · 6201 阅读 · 2 评论 -
math: 贝叶斯与联合分布
贝叶斯法则通常,事件A在事件B(发生)的条件下的概率,与事件B在事件A的条件下的概率是不一样的;然而,这两者是有确定的关系,贝叶斯法则就是这种关系的陈述。作为一个规范的原理,贝叶斯法则对于所有概率的解释是有效的;然而,频率主义者和贝叶斯主义者对于在应用中概率如何被赋值有着不同的看法:频率主义者根据随机事件发生的频率,或者总体样本里面的个数来赋值概率;贝叶斯主义者要根据未知的命题来赋值概率。一个结果...原创 2018-01-31 11:47:35 · 1993 阅读 · 0 评论 -
math: sigmoid 函数
公式y=11+e−a⋅xy = \frac{1}{1 + e^{-a \cdot x}} y=1+e−a⋅x1曲线特性物理特性1. 优点:Sigmoid函数的输出映射在(0,1)之间,单调连续,输出范围有限,优化稳定,可以用作输出层。求导容易。2. 缺点:由于其软饱和性,容易产生梯度消失,导致训练出现问题。其输出并不是以0为中心的。3. 应用:logistic...原创 2019-07-13 16:54:51 · 1144 阅读 · 0 评论