2018年03月_DinnerHowe

原创 c++: std::condition_variable

前面三讲《C++11 并发指南二(std::thread 详解)》，《C++11 并发指南三(std::mutex 详解)》分别介绍了 std::thread，std::mutex，std::future 等相关内容，相信读者对 C++11 中的多线程编程有了一个最基本的认识，本文将介绍 C++11 标准中 <condition_variable> 头文件里面的类和相关函数。<c...

2018-03-28 21:49:17 543

原创 math: 雅可比矩阵黑塞矩阵

雅可比矩阵：一个多元函数的一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵黑塞矩阵：一个多元函数的二阶偏导数以一定方式排列成的矩阵雅可比矩阵在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于多元函数的导数。定义在向量分析中，雅可比矩...

2018-03-22 10:22:01 5763 1

图优化是视觉slam中的主流优化方法，所谓的图优化是把常规的优化问题以图的形式来表述。图(graph)由顶点(Vertex)和边(Edge)组成,在常见的slam问题中，机器人的位姿是一个顶点(Vertex)，不同时刻位姿之间的关系构成边(Edge)，通过不断累积而成的顶点和边构成图(graph)结构，图优化的目标就是通过调整顶点的位姿最大可能的满足边(Edge)之间的约束。其中通过传感器累计信息...

2018-03-22 10:13:33 5330 1

转载路径规划: 浅谈路径规划算法

原文地址：http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/1 导言1.1 算法1.2 Dijkstra算法与最佳优先搜索1.3 A*算法2 启发式算法2.1 A*对启发式函数的使用2.2 速度还是精确度？2.3 衡量单位2.4 精确的启发式函数2.4.1 预计算的精确启发式函数2.4.2 线性精确启发式算法2.5 网格地图中的启发式算法2.5.1...

2018-03-22 10:11:03 5516

转载 math: 求质数的几种算法

1、根据质数的定义求　　质数定义：只能被1或者自身整除的自然数（不包括1），称为质数。　　利用它的定义可以循环判断该数除以比它小的每个自然数（大于1），如果有能被它整除的，则它就不是质数。对应代码是： /// <summary> /// 输出从2到max的所有质数 /// </summary> /// <p...

2018-03-20 10:40:35 8713

原创 Python：判断一个路径是否存在，判断一个路径是文件还是目录，创建路径，创建文件, 删除路径，删除文件

判断一个路径是否存在可以判断一个文件或目录（文件夹）是否存在 import os.path os.path.exists(path);判断一个文件是否存在 import os.path os.path.isfile(path);判断一个目录（文件夹）是否存在 import os.path os.path.isdir(path);判断一个路径是文件还是目录（...

2018-03-19 11:42:36 4059

原创 math: 车辆转弯半径/akerman结构转弯半径

以转向轮外轮中心轮迹计算：以车身最外点计算的最小转弯半径：式中：R0—转向轮外轮中心轮迹的最小转弯半径；R—车身最外点的最小转弯半径；L—轴距；θmax—转向轮外轮最大转角/转角；b—前轮距；C—前悬长度；K—整车宽度；M—主销中心距...

2018-03-15 18:28:34 5851

原创 math: 四元数转欧拉角

四元数转换欧拉角以上矩阵一一对应。

2018-03-15 15:56:10 1144

原创 c++: c++ 字符串解析

字符串解析：输入"2018_01_21"void fun(char* string, int& year, int& month, int& day){}void fun(char* string, int& year, int& month, int& day){ string_temp = splitData(string, "_"): ...

2018-03-13 18:09:25 2861

原创 python：女生节礼物，怎么用代码写一个玫瑰+一个心

#!/usr/bin/env python#coding=utf-8#女生节礼物import rospyfrom sensor_msgs.msg import LaserScanimport numpyimport copynode_name = "Test_Maker"class Test_Maker(): def __init__(self): s...

2018-03-08 18:36:53 9135 3

转载 math: 卡尔曼滤波算法原理以及python实例

文章来源维基百科卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，通过对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用（如雷达、计算机视觉）中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。例如，对于雷达来说，人们感兴趣...

2018-03-08 13:31:23 20280

转载 python: DQN Deep Q-Network learning

参考资料：https://morvanzhou.github.io/非常感谢莫烦老师的教程 http://mnemstudio.org/path-finding-q-learning-tutorial.htmhttp://www.cnblogs.com/dragonir/p/6224313.html这篇文章也是用非常简单的说明将 Q-Learning 的过程给讲解清楚了 http://www.cn...

2018-03-07 10:38:08 3201 1

转载 c++: 直接插入排序，冒泡排序，快速排序，堆排序和归并排序

看了总结图，我这里就总结一下直接插入排序，冒泡排序，快速排序，堆排序和归并排序，使用C++实现重新画了总结图直接插入排序整个序列分为有序区和无序区，取第一个元素作为初始有序区，然后第二个开始，依次插入到有序区的合适位置，直到排好序刚开始在我那本《数据结构》看到大概这样的实现void InsertSort(int arr[], int len) { int i, j; int te...

2018-03-06 15:57:00 2073 3

原创 c++: binary search/二分法查找

查找方法最简单的查找——顺序查找，即从数组第一个元素开始，一个一个顺序查下去直到找到或查到最后一个元素为止。数据排列有序时，可以采用对半查找（binary search）。算法的执行效率比顺序查找高。散列查找：散列（hash）查找是最快的查找方法。前文介绍的两种查找方法都是将需查找的关键字值与表中的数据元素的关键字值进行比较而达到查找的目的。如果能找到一个函数 f(key)，将关键字经过函数的运算...

2018-03-05 20:30:38 803

DinnerHowe的博客