嵌入式系统编程和调试技巧

嵌入式系统的开发，软件的运行稳定可靠是非常重要的。在芯片中，软件是没有质量的，但软件的质量可以决定一颗芯片的成败。芯片设计中，性能能否满足设计要求，除了硬件设计、软硬件配合的设计技巧，对于软件来说，编程的一些技术和技巧同样重要。

本文讲述我在芯片固件开发过程中使用的一些编程调试技巧。针对在嵌入式系统开发中常见的问题，如实时系统下的同步问题，动态内存分配的内存泄漏问题，如何在编程阶段预防BUG出现，调试阶段如何及时发现问题和定位问题。总结下经验，目的是开发一个稳定运行的固件，提高开发效率，提高运行性能。

一       编程调试技巧

(一)      动态内存分配还是静态内存分配？

嵌入式系统开发中，动态内存分配和静态内存分配各有利弊，动态内存分配灵活方便，但占用额外内存资源，调用时性能有损失，存在内存碎片问题。

在无线芯片固件开发中，在两者的使用上主要考虑一下几点：

• CPU性能
• 可用内存大小
• 需要使用内存分配的调用频率
•  性能影响

在实际设计中：

• 考虑malloc函数调用的开销。所有的收发通路上对数据帧的处理、管理使用的数据结构都用静态内存分配的方式。目的是为了减少处理时间。
• l站点管理，密钥管理，SDIO接口传递的外部命令，向上传送的SDIO事件管理采用动态内存分配的方式。这些调用和数据帧收发处理次数相比不是一个数量级，有的是偶尔调用。
• 一次性分配，存在于软件整个生命周期的数据结构变量采用静态内存分配。

(二)      使用ARM C库还是自己写一个？

嵌入式系统开发中经常会使用到C库的一些函数，如malloc，free，memcpy，memset，printf，是自己写一个呢还是利用ARM开发工具提供的C库呢？

我的习惯和建议是最好使用ARM的C库。优势就是

• 使用方便，减少开发周期
• ARM的C库性能会更好。

我以memcpy为例，网上有篇分析arm memcpy汇编代码的文章，ARM公司写的代码为什么更优化，性能更好呢？它主要考虑了以下几点：

• 源地址和目的地址的首地址的字节对齐问题
•  拷贝字节长度
• 末尾字节的对齐问题。
• 尽量word拷贝
• 尽量利用arm的批量拷贝汇编指令。

所以我不会去另外写个memcpy函数。使用memcpy时只要注意，4-8个长的采用赋值方式效率会高些。或者不影响性能的情况下怎么用都无所谓。

ARMC库有两种库：标准库和MicroC库。后者是非线程安全，在裸系统下使用。前者是线程安全的，可以在实时系统下使用。对malloc的使用用户需要实现一个保护和释放保护的函数，供C库使用。防止多线程调用malloc函数出现的同步问题。

(三)      如何预防和发现内存泄漏

使用动态内存分配，系统就可能出现内存泄漏，内存使用溢出，内存重复释放等问题，如果直接使用malloc和free，很难发现这样的BUG。在编程阶段，重定义malloc和free函数可以及时发现和定位这些问题。让程序去发现问题，而不是自己去找问题或者根本不知道有问题。

重定义的malloc采用双向链表管理所有动态分配的内存。下面是管理内存使用的数据结构：

 

每次内存分配分配如上大小的内存，包括三个部分，黄色部分为MEMORY_BLOCK数据结构，灰色部分为实际使用内存区，红色部分（4个字节）为尾部标记。

MEMORY_BLOCK保存了双向链表，分配的文件名指针和文件行号，分配的长度和头部标记。