长安链使用Golang编写智能合约教程(一)

长安链是分2.1.+和2.3.+两个版本,本节面说的是2.1.+的版本

需要2.3.+版本的合约,请看教程(二)

教程(二)我会写如何查历史数据

教程二:(长安链2.3.+的版本的智能合约编写)

教程三:(常见GO SDK的解释与使用)


编写前的注意事项:

1、运行一条带有Doker_GoVM的链

2、建议直接用官方的在线IDE去写合约,因为写完可以直接测,缺点只是调试不方便。

3、自己拉环境在本地写合约,编译时注意编译环境,官方有提醒你去Linux下去编译。


本教程使用官方的在线IDE去写合约

教程是基于官方文档写的,只是会多写一些解析步骤


1、首先新建一个合约

2、打开main.go文件(这是新增工程的默认存证模板)

package main

import (
	"encoding/json"
	"log"
	"strconv"

	"chainmaker/pb/protogo"
	"chainmaker/shim"
)

//FactContract 合约对象
type FactContract struct {
}

//Fact 存证对象,存证合约的数据内容
type Fact struct {
	FileHash string 
	FileName string 
	Time     int
}

//NewFact 新建存证对象
func NewFact(fileHash, fileName string, time int) *Fact {
	return &Fact{
		FileHash: fileHash,
		FileName: fileName,
		Time:     time,
	}
}

//InitContract 合约初始化方法
func (f *FactContract) InitContract(stub shim.CMStubInterface) protogo.Response {
	return shim.Success([]byte("Init Success"))
}

// UpgradeContract 合约升级方法
func (f *FactContract) UpgradeContract(stub shim.CMStubInterface) protogo.Response {
	return shim.Success([]byte("Upgrade Success"))
}

//InvokeContract 调用合约
func (f *FactContract) InvokeContract(stub shim.CMStubInterface) protogo.Response {

	//获取调用合约哪个方法
	method := string(stub.GetArgs()["method
内容概要:本文深入探讨了利用二/三自由度动力学模型MPC模型预测控制)实现自动驾驶车辆的任意路径跟踪。首先介绍了二自由度动力学模型的基本概念和状态方程,然后详细解释了MPC的工作原理以及如何通过优化算法使车辆轨迹尽可能贴近参考路径。接着讨论了Carsim和Simulink联合仿真的优势,展示了如何通过这两种工具的真实感模拟来验证MPC的效果。文中还分享了许多实用的经验和技术细节,如轮胎侧偏刚度的实时调整、预测时域的选择、采样同步等问题的解决方案。此外,作者提到了一些常见的挑战和应对措施,例如执行器响应延迟、参考路径曲率的前馈补偿等。最后,通过对具体案例的研究,展示了MPC在不同速度条件下的表现,并提出了从二自由度到三自由度模型的过渡思路。 适合人群:从事自动驾驶研究的专业人士,尤其是对路径跟踪算法感兴趣的工程师和研究人员。 使用场景及目标:适用于希望深入了解并掌握基于MPC的路径跟踪技术的研发团队,旨在提高自动驾驶车辆在复杂环境中的路径跟踪精度和稳定性。 其他说明:文章不仅提供了理论知识,还包括了大量的实践经验,对于理解和实施MPC算法具有很高的参考价值。同时,文中提到的一些优化技巧和注意事项可以帮助开发者避开常见误区,加快项目的进展。
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