多旋翼
dmffrank
这个作者很懒,什么都没留下…
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捷联惯导算法心得
机体好似一条船,地理就是那地图,姿态就是航向(船头在地图上的方位),重力和地磁是地图上的灯塔,陀螺/积分公式是舵手,加计和电子罗盘是瞭望手。舵手负责估计和把稳航向,他相信自己,本来船向北开的,就一定会一直往北开,觉得转了90度弯,那就会往东开。当然如果舵手很牛逼,也许能估计很准确,维持很长时间。不过只信任舵手,肯定会迷路,所以一般都有地图和瞭望手来观察误差。瞭望手根据地图灯塔方位和船的当前航向,算出灯塔理论上应该在船的X方位。然而看到实际灯塔在船的Y方位,那肯定船的当前航向有偏差了,偏差就是ERR=X-Y。转载 2016-11-28 21:32:46 · 2932 阅读 · 0 评论 -
四元数、欧拉角和方向余弦的定义及关系
欧拉角:欧拉角是一种常用的描述方位的方法,是由欧拉提出的。基本思想就是将两个坐标系的变换分解为绕三个不同的坐标轴的三次连续转动组成的序列。欧拉角的旋转规定为连续两次旋转,必须绕着不同的转动轴旋转,所以一共有12种旋转顺规。这里我们选用Z-Y-X的旋转顺规来描述b系与n系的关系。Z-Y-X顺规就是指。绕Z轴旋转偏航角(YAW),绕Y轴旋转横滚角(ROLL),绕X轴旋转俯仰角(PITCH)。转载 2016-11-27 21:16:50 · 3380 阅读 · 0 评论 -
X型小四轴双闭环PID调节
它是采用的角度P和角速度PID的双闭环PID算法。角度的误差被作为期望输入到角速度控制器中。双闭环PID相比传统的单环PID来说性能有了极大的提升,笔者也曾经调试过传统的PID控制算法,即便参数经过了精心调整和双环控制算法相比在控制效果上的差距依旧很大。无论是悬停的稳定性,打舵时的快速跟随性和回正时的快速性上都是后者的效果明显优于前者。转载 2016-12-25 16:13:37 · 6626 阅读 · 1 评论