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转载 常见路径规划算法

路径规划的一般步骤：构建环境、搜索、平滑处理；环境构建：C-空间，自由空间、Voronoi图、栅格法；搜索算法在下面逐个列出。解决的问题：全局、局部、未知环境；解决维度：二维、三维；路径搜索的连续性：离散、连续; 时间需求：实时、不是实时的；下面先列出常见的路径优化方法，后面将逐个给出算法基本思想。并且结合前人的研究成果，给出部分算法的源代码，因为个人力量有限，如果有感兴趣的，可以一起...