路径规划的一般步骤:构建环境、搜索、平滑处理;环境构建:C-空间,自由空间、Voronoi图、栅格法;搜索算法在下面逐个列出。解决的问题:全局、局部、未知环境;解决维度:二维、三维;路径搜索的连续性:离散、连续; 时间需求:实时、不是实时的;下面先列出常见的路径优化方法,后面将逐个给出算法基本思想。并且结合前人的研究成果,给出部分算法的源代码,因为个人力量有限,如果有感兴趣的,可以一起来实施相关算法的源代码,本人邮箱为:2938948067@qq.com,欢迎感兴趣的朋友一起交流。
http://blog.csdn.net/jiakeyouwe/article/details/53462920
https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-exploring_random_tree
https://en.wikipedia.org/wiki/Steven_M._LaValle
数学分析方法有:无向图,有向图、计算几何、线性规划、概率分析、随机采样、代数。