使用STM32 CUBE搭建工程实现MPU6050的角度测量

MPU6050使用I2C通讯，配置STM32引脚，图为STM32F103。轮询模式只需要配置PB6：I2C_SDA,PB7_SCL，分别接MPU6050模块的对应引脚。中断模式还要接一个GPIO口至模块INT引脚。

注意I2C speed mode 一定要选择高速模式，时钟速度400kHz。

其它的配置都按自己需求再调整。

库是先找到的别人的再修改，文件在链接中：https://github.com/Heimerdingerzzz/MPU6050

主要就是使用HAL库里的I2C函数改写了以下俩个文件，使用的时候注意替换就没什么问题。

麻烦比较多的是MPU6050模块的使用，首先模块可以输出原始温度、加速度、角速度数据，基本原理就是角度等于角速度的时间积分，更详细的原理说明可以参考这篇文章《Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理》：https://zhuanlan.zhihu.com/p/20082486?columnSlug=devymex 

如果要解算出角度信息，一种方法使用各种数据融合和滤波算法软件方法解析出俯仰、偏航、滚转的角度变换，另一种则是使用MPU6050的Digital Motion Processor数字运动处理器（DMP）直接读取欧拉角数据。移植这几个文件：

这里容易遇见的几个问题：

1.AD0接GND或是接VDD器件的I2C地址是不同的（0x68\0x69），进而，Read\Write命令的地址也是不同的，注意根据自己需求进行区分。

2.mpu_dmp_init初始化自检不通过：常见原因有：5V电源和GND未正确接入，DMP输出频率过高，初始状态倾角较大。解决办法：电源的问题，调整至正确接线就行了，如果一直是FIFO的问题，可减低DMP频率（最高200Hz，将至50Hz以下），还有就算如前文中说的，如果I2C速度使用的是标准速度100KHz，这里也需要调整为高速模式即400Khz。由于使用参考坐标系，若初始状态大于设定的阈值，也可能造成自检不通过，因此初始化时需要将模块置于基本平衡的状态。当然，如果跳过自检可以读取正常数据，那也可以注释掉部分自检过程。

3.Q30 ，Q16格式的转换。Qn定点数格式数据，定点数xq为浮点数乘2的n次方。Qn定点数xq转换为浮点数x相应的也要除以2的n次方。

4.可以通过set_bias函数设置一个固定的初始参考方向。另外模块有漂移的问题，并且随着时间积累，需要注意矫正。