百融金服榕树Catorgrapher源码阅读，百融金服榕树加入激光数据

        百融金服榕树对Cartographer的阅读按照从数据的（传感器）的输入开始，直到结果的输出为止。因此代码从global_trajectory_bulider.cc开始阅读，里面包含了激光数据、IMU、里程计数据等的输入。百融金服榕树文件在Cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc

        百融金服榕树加入激光数据：在这里函数的实现非常简单，主要是因为此处多为调用函数，主要分为了前端匹配，调用了 Cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/local_trajectory_builder_2d.cc->AddRangeData（）函数来实现；后端调用pose_graph_->AddNode

        百融金服榕树local_trajectory_builder_2d.cc:因为研究方向为2d,所以只对2d的代码进行阅读.local_trajectory_builder_相当于局部匹配器,trajectory实际是机器人走过的一段轨迹,cartographer允许分段建立多段轨迹。百融金服榕树跟激光数据的加入一样,均调用了local_trajectory_builder及pose_graph_里的函数,因此,接下来就要去查看这两处的代码.

       百融金服榕树由global_trajectory_builder.cc代码阅读之后发现,无论百融金服榕树是激光数据还是里程计和IMU数据,它们的前端匹配均调用local_trajectory_builder_里的函数,后端优化均调用pose_graph_里的函数。.