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原创基于NSGAII算法的七次非均匀B样条轨迹规划：时间-能量-冲击最优化

在本文中，我们将时间、能量和冲击作为三个优化的目标，通过NSGAII算法的迭代搜索和选择操作，得到一组时间、能量和冲击最优的轨迹规划解。轨迹规划是指在给定的起始点和目标点之间，通过合理的方式确定机器人的轨迹，使其能够在运动过程中达到预期的效果。我们的方法具有较高的实用性和适用性。与传统的轨迹规划方法相比，我们的方法可以通过简单地调整关节值和时间来适应不同机器人和运动需求的场景。而且，由于我们采用了七次非均匀B样条作为基础曲线，轨迹的平滑性和连续性得到了有效的保证，避免了机器人运动过程中的不稳定和震动。

2024-03-30 12:47:29 210

原创多目标机械手轨迹规划优化：基于B样条曲线的位置、速度、加速度、加加速度曲线图，简洁易用的NSGA2算法实现

本文介绍了两种常用的机械手轨迹规划方法：5次b样条和七次b样条，并展示了通过绘制位置、速度、加速度和加加速度曲线图来可视化运动轨迹的方法。此外，我们还介绍了基于NSGA2多目标优化的轨迹规划方法，并提供了一个可以直接使用的代码来帮助读者实现机械手轨迹规划。在机械手轨迹规划中，我们可以使用NSGA2算法来实现多目标轨迹规划，例如同时优化机械手的速度和精度。我们的代码包括对5次b样条和七次b样条进行计算和优化的函数，以及绘制位置、速度、加速度和加加速度曲线图的函数。这样，我们可以更精确地控制机械手的运动路径。

2024-03-30 12:45:52 577

原创使用多项式和B样条插值实现的六自由度机械臂轨迹规划与圆弧轨迹控制 - 附带源码注释（三套代码供学习和自定义调整机械臂数据）

本文通过使用三次、五次、七次多项式样条插值曲线和五次B样条曲线插值，探讨了六自由度机械臂在直线轨迹和圆弧轨迹上的规划方法，并结合机器人工具箱提供的源码注释，实现了可自行修改起始点、中间点和终止点的机械臂轨迹规划。通过本文对六自由度机械臂轨迹规划的研究，我们深入探讨了多项式样条插值和B样条曲线插值在轨迹规划中的应用。未来的研究可以进一步优化轨迹规划算法，提高机械臂的运动精度和鲁棒性，从而更好地满足工业应用的需求。3.3 轨迹规划中的起始点、中间点和终止点的选择。3.2 样条插值与机械臂轨迹规划的关系。

2024-03-30 12:44:16 526

原创直流微电网仿真模型：光伏+boost、储能+双向DCDC、三相逆变器与锁相环控制

在直流微电网中，电能需要经过逆变器并入交流电网。该模型涵盖了光伏发电、储能系统、逆变器和负载等多个部分，通过清晰的结构和丰富的内容，实现了对直流微电网的全面分析。在直流微电网中，750V直流母线经过双向DCDC接入储能系统，确保电能的高效转换和储存。总之，直流微电网仿真模型是一种集成多种能源的电力系统，在实现高效、可靠和环保的同时，也为电力系统的未来发展提供了新的思路和方向。通过对光伏发电、储能系统、逆变器和负载等关键部分的分析和研究，我们可以更好地理解和应用直流微电网技术，推动电力领域的创新和发展。

2024-03-30 12:42:40 507

原创基于两种坐标系的超螺旋滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制模型

本文提出了一种基于两种坐标系的超螺旋滑模观测器（SMO）来实现PMSM的无位置（速度）传感器控制。这种方法能够有效削弱电机的抖振，并提供良好的控制性能。为了解决这个问题，本文提出了一种基于两种坐标系的超螺旋滑模观测器（SMO）来实现PMSM的无位置（速度）传感器控制。仿真结果验证了该方法的有效性和实用性，为实现PMSM的无位置（速度）传感器控制提供了一种新的解决方案。通过对PMSM进行仿真模型的建立和参数调整，本文验证了基于两种坐标系的超螺旋滑模观测器的无位置（速度）传感器控制方法的有效性和实用性。

2024-03-30 12:41:03 406

原创【实践分享】基于matlab+yalmip的三微网优化调度及成本最低目标实现（附17张图）

采用matlab+yalmip编程，实现三个微网的优化调度，分别包括微网内燃气轮机、燃料电池、储能等主体约束，还包括微网间互供以及和电网间购售电约束，程序以成本最低作为目标，有对应的参考资料，出图共17张。本文通过优化调度实现微网与电网之间的经济交互，以减少微网的能源采购成本和提高自身的经济收益。本文通过建立储能系统的电池模型，优化调度储能系统的充放电功率和储能效率，以提高储能系统的运行效率和经济性。本文通过考虑微网间的互供约束，实现微网之间的协同运行和共享资源，提高整个微网系统的效益。

2024-03-30 12:39:24 265

原创轨迹跟踪中的侧倾和曲率变化考虑及修正：Simulink与CarSim联合仿真

总之，Simulink和Carsim的联合仿真为车辆轨迹跟踪控制的研究提供了一个强大的工具。同时，联合仿真还可以用于评估和比较不同的控制算法，优化车辆的轨迹跟踪性能。Simulink和Carsim的联合仿真可以帮助研究人员更好地理解车辆的动力学特性，并优化车辆的轨迹跟踪性能。通过建立准确的车辆动力学模型，并模拟不同驾驶情况下的行驶过程，可以得到宝贵的实验数据和结论。基于Simulink和Carsim的联合仿真结果，可以对不同的控制算法进行评估和比较，从而选择最合适的控制策略。

2024-03-30 12:37:51 334

原创 Matlab Simulink仿真模型：感应电机矢量控制调速仿真及双环PI参数自整定

其中，电流环采用PI控制，并具有电流环解耦功能；模型内主要包含DC直流电压源、三相逆变器、感应（异步）电机、采样模块、SVPWM、Clark、Park、Ipark、PID、速度环、电流环等模块，其中，SVPWM、Clark、Park、Ipark、PID模块采用Matlab funtion编写，其与C语言编程较为接近，容易进行实物移植。本仿真中最大的亮点是双环PI参数自整定，只需输入正确的电机参数（电阻、电感、转动惯量等参数），无需手动调节PI参数，并且抗饱和PID中的系数也可自整定，能够节省调试时间。

2024-03-30 12:36:12 635

原创 MPU9250九轴传感器：利用EKF将陀螺仪和加速度计数据融合，实现精准姿态估计

我们从陀螺仪和加速度计的特性出发，介绍了在短时间内对陀螺仪数据的可信性以及在长时间内对加速度计数据的可信性。本文围绕MPU9250九轴传感器的数据融合算法展开讨论，介绍了使用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合的方法。在预测步骤中，我们使用陀螺仪的测量值进行状态预测，并更新状态的协方差矩阵。在更新步骤中，我们使用加速度计和磁偏角的测量值来校正预测的状态，并更新状态的协方差矩阵。在短时间内，我们可以相信陀螺仪的测量值，但随着时间的推移，陀螺仪的漂移会越来越大，导致姿态解算的不准确。

2024-03-30 12:34:35 979

原创国特程序运行表现如何？WinCC组态满足今年要求吗？

这种结构的设计使得国特程序在满足基本的电梯控制需求的同时，还具备了一定的扩展性和灵活性。在实际应用中，用户可以根据需求和系统规模选择适当的配置和调优策略，以实现更高的跑分指标，进而提升系统的整体性能。通过加载工程文件，用户可以将自己的工程项目导入国特程序中，并运行相应的功能模块和算法。这样的设计使得国特程序非常灵活和易用，用户只需简单地加载工程文件，即可享受到国特程序的各项功能和特性。本文将从以下几个方面进行探讨：国特程序的结构与功能、六层电梯的工作原理、博图V18的跑分指标以及加载工程文件后的运行过程。

2024-03-30 12:33:00 405

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