Dr_chaser的博客

介绍一种面向对象的GPIO接口封装方法，遵循DRY和WORA设计准则，实现底层硬件与上层应用的解耦。通过Gpio_S结构体封装硬件差异，使用映射表将逻辑引脚转换为物理寄存器配置，使芯片更换时只需修改底层映射而无需改动业务代码。同时采用回调函数机制处理中断，分离硬件驱动与业务逻辑。这种设计提高了代码的可维护性和可移植性，适用于各种复用性高的组件封装。

借助实际碰到的问题引出排查过程，并和大家聊一聊当出现栈空间不足时如何合理的规划栈和堆的大小。

聊一聊CANOPEN的一些基础知识和概念

最近在机器人产品中经常接触到485，所以就想着系统的梳理下，方便后续的查看和回顾以及对自己不懂的地方进行查漏补缺。本篇属于学习笔记记录

在STM32设备上，使用FreeRTOS时遇到设备重启后反复崩溃的问题。经过排查，发现与FreeRTOS定时器的使用不规范有关。具体表现为定时器回调函数执行时间过长，导致定时器消息队列堆积，最终引发系统崩溃。通过分析栈回溯和定时器源码，确认了问题的根源，并提出了增加定时器队列大小和优化回调函数执行时间的解决方案。文章详细介绍了排查过程，并总结了FreeRTOS定时器的使用规范，以避免类似问题的发生。

记录下在使用STM32L4系列芯片进行开发时，碰到的各种问题，第4期。比较杂。

通俗理解安全加密相关知识。

分享获取N32G003设备重启的代码，以及其他单片机想要获取设备重启原因的代码编写思路

在开发调试过程中，我们一般采用将bootloader的程序如boot.hex和的程序如app.hex进行分别下载的方式，即采用两次下载。但是在产线上为了增加生产效率，一般都会要求研发提供一种只烧录一次即可的办法，这时我们经常采用将boot.hex与app.hex进行合并生成一个后重新烧录的方式。

我们知道在使用FreeRTOS时，当我们在main函数中调用了之后，FreeRTOS的任务调度器就接管了main()了，且不会运行main中之后的代码了。之前我一直认为FreeRTOS中有类似于while(1)地方，所以调用了();之后就不会再往下继续运行了。然后带着这种想法我去查看了FreeRTOS的代码，可是走进()的实现，并没有找到有任何wihle(1)的地方。于是为了找到答案，我重新梳理了下FreeRTOS的任务调度器是如何接管main。

在N32G003上进行裸机驱动代码编写时，碰到一个使用TIM1输出PWM一直没有波形的问题。本来想着以自己多年的开发经验，写个裸机的驱动不是轻而易举，没想到还是花费了点时间，这里发出来和大家分享一下。

分享一种我近些年经常使用，好用简单的裸机软件定时器写法可以运行在各类单片机的裸机中，这块的设计主要参考开源GUI引擎AWTK的定时器实现。不需要操作系统的接口，也不需要链表，简单好用易懂。

在使用FreeRTOS开发的过程中，经常碰到因内存不足以及线程栈溢出而产生的崩溃问题。起初对FreeRTOS不熟悉，碰到这种崩溃问题就是通过map文件反向查看是不是崩在了FreeRTOS的线程或者定时器调度中，如果是这几个里面那么大概率是线程或者定时器的资源不足，导致的崩溃，然后尝试增加资源再次进行尝试。等空下来去查看FreeRTOS有哪些调试手段，发现人家本身提供的就有“线程栈溢出钩子函数”以及“内存分配失败的钩子函数”，只是自己没有用起来。下面简单介绍下这两种调试手段怎么使用。

要永远保持一颗好奇心。

近期发现合并了一些其它平台上的代码到STM32上后，出现了崩溃问题，于是想要整体梳理下STM32上崩溃问题排查的原理。

记录下在使用STM32L4系列芯片进行开发时，碰到的各种问题，最后一期。比较杂。

记录下在使用STM32L4系列芯片进行开发时，碰到的各种问题，第二期。比较杂。

记录下在使用STM32L4系列芯片进行开发时，碰到的各种问题。比较杂。

最近因为工作中要用到STM32+FreeRTOS进行开发，因此借助此次机会学习下STM32CubeMX生成的带有FreeRTOS的工程代码。熟悉下其生成代码的结构，以及一些细节。这篇的话我想首先分析下，最简单的结构是什么样的，即所有的都按照默认来，不增加外设驱动，不对FreeRTOS进行过多的配置，我称之为最小化工程。后面再通过写一些增加驱动、FreeRTOS的各项配置等来进行对比，进一步加强理解。文件夹总目录下分别有4个文件夹Core、Drivers、MDK-ARM、Middlewares。

我们在STM32上进行开发时，一般都是基于Keil5进行编译下载，Keil5中默认集成了arm的编译工具链。这种方式的优点是简单方便，但是相对应的不够灵活。例如我们在实际开发过程中经常一套代码需要在不同的RTOS和硬件平台上运行，为了更好的维护这套代码，我们一般会对RTOS和硬件驱动进行抽象，不同的RTOS和硬件平台分别是实现这些抽象。然后通过编译时传入不同参数来确定最终要使用的RTOS和硬件平台。这种情况如果利用Keil5去直接编译就比较麻烦，因此我们需要借助makefile去组织和管理代码。

手上有块STM32L4的板子，想要在上面把FreeRTOS给用起来，顺便把这个板子也用起来。自己在网上找了下Free RTOS的源码，下载下来后发现移植目录下有Core-M4的移植版本。本想着拿来直接用，但是发现又缺少了STM32L4的驱动，然后通过一些其它渠道了解到，现在STM芯片开发方式大都是通过ST公司提供的STM32 CubeMX来生成驱动和Free RTOS。这里记录下学习使用STM32 CubeMX生成含FreeRTOS 操作系统和驱动工程的过程。