Dr_chaser的博客

MicroROS是ROS 2的轻量级版本，专为资源受限的微控制器（MCU）设计。它通过精简ROS 2功能和引入中间代理（Agent），使MCU设备能无缝接入ROS网络。Agent负责协议转换和动态发现，让MCU设备直接使用ROS API进行开发，无需手动解析数据。MicroROS解决了机器人系统中高端处理器与底层MCU的通信断层问题，提高了开发效率和实时性，同时支持边缘计算和ROS生态复用。其出现背景包括ROS 2无法在MCU运行、硬件层与应用层通信效率低下等痛点，为机器人开发提供了更灵活的解决方案。

本文主要介绍如何创建、编写、编译、运行ROS2的python工程。开发环境是基于Ubuntu的Linux虚拟机。本文中很多的学习资源来源于ROS2官网colcon是对 ROS 构建工具catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools的迭代。据我初步了解ROS1使用的是catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools。

限于篇幅本文是介绍如何创建自定义msg和srv的上半部分。上半部分：详细讲解创建过程中的每一步是如何实施的以及为什么要这样做。下半部分：详细介绍编译以及验证过程。

随着AI的发展以及ChatGPT的出现，大家逐渐看到了解决机器人最棘手的机器人大脑问题的可能性，同时随着像中国等比较发达的国家逐渐进入人口老龄化，未来年轻劳动力势必会缺失。在这一系列因素之下，发展机器人，提前布局和进入机器人相关方面的研究再次被整个国家，公司以及资本市场所看好。作为一名开发者，我一直希望自己能够做出或者说参与做出能够改变和造福整个社会的产品，从而为这个社会留下一些有用的东西，来体现自己的价值。在我看来机器人是一个很有价值的产品，所以希望能在空闲之余去对其做一些了解。

本文主要介绍如何创建、编写、编译、运行ROS2的C++工程。开发环境是基于Ubuntu的Linux虚拟机。