龙雪的博客

MMDetection3D：数据加载简析

主要涉及旋转和平移过程，涉及到的核心代码如下，其中cs_record['translation']和cs_record['rotation'] 分别代表传感器（这里指相机）在车辆坐标系下的3D坐标位置以及方位角；过程，涉及到的核心代码如下，其中pose_record['translation']和pose_record['rotation']分别代表车辆自身在全局坐标系下的3D位置坐标以及方位角；全局坐标系的3D目标检测框可视化在六个环视相机采集到的图像中涉及的坐标系转换过程。