2021-02-25

转载于https://zhuanlan.zhihu.com/p/74537236

UE4 Navmesh寻路（一）Recast基础

南京周润发

网易游戏码农

59 人赞同了该文章

相关文章：

南京周润发：UE4 Navmesh寻路（二）Detour寻路​zhuanlan.zhihu.com

寻路是游戏人工智能中必不可少的部分，它赋予了智能体生命力，使智能体可以和玩家交互，追逐，也可以为玩家自动完成向目标点的移动，比如MMO中常见的“自动跑图”功能。

如今主流的寻路方案为Navmesh，可以实现复杂的寻路功能，而UE4也正式使用了这套寻路方案。

本系列文章将会介绍UE4中的Navmesh寻路部分，包括导航数据构建，寻路等等。

 

第一部分将介绍Navmesh的基石，也是重中之重：Recast。它可以把地形数据进行抽象和简化，生成人工智能体可理解的导航数据。

其实，目前生成Navmesh数据主要有两种方式：多边形裁剪和体素化。

• 多边形裁剪是直接对地形的多边形网格数据进行裁剪及合并，从而生成导航网格。方法比较直观，但难度更高，目前havok引擎使用了此方法。
• 体素化是对地形多边形网格进行栅格化，然后用这些“格子”重新生成导航网格，方法更复杂，但难度更低，Recast使用了此方案，而UE4使用了Recast。

简介

Recast是一种优秀的navmesh生成套件

• 自动化，可以处理任意地形数据，输出导航网格
• 快速高效
• 能处理动态碰撞
• 开源，可根据自己游戏内容进行定制
• 自带可视化工具

Recast:将场景网格模型生成用于寻路的导航网格

Detour：利用导航网格进行寻路

Recast在运行时，首先会从关卡地形中构建一个体素模型，之后使用体素创建导航网格。

处理过程包括3步：创建体素模型，把模型分割成简单的区域，把这些区域再分割成简单多边形（凸的）

1. 通过把输入的三角形mesh进行光栅化，形成一个多层的高度场，就能得到体素模型。之后可以对体素模型做一些简单的过滤，去掉玩家不可达的位置
2. 体素模型描述的可行走区域被划分为重叠的2D区域，这些区域只有一个未重叠的等高线，这可以大大简化最后一步处理步骤
3. 首先沿着边界划这些区域并进行化简可以剥离出导航多边形。然后把这些导航多边形处理为凸多边形，凸多边形可以更好的用于寻路和对场景进行空间推理。

Detour

Recast可以与Detour共同工作,Detour是寻路和空间推理组件。Detour可以用于任何navmesh数据，但是recast生成的数据效果更好。

Detour提供了简单静态navmesh，以及tiled navmesh，前者已适合很多简单情况，后者允许对mesh进行动态的增减操作。Tiled mesh可以在游戏运行时动态更新，当场景数据改变时能重新生成tile，因此可以支持动态阻挡。

整合Recast进自己的工程

推荐把DebugUtils,Detour,DetourCrowd,DetourTileCache,Recast文件夹加入到工程中，每个文件夹下文件的功能从命名里可以比较直观了解。

SoleMesh生成Navmesh的流程

生成过程的时间复杂度是相当高的，尤其是第四步到第七步中的region生成、多边形轮廓形成，多边形网格生成及优化，都非常耗时，因此以下Navmesh生成的过程适合离线处理。

 

1. 填写build的配置结构体rcConfig

初始化参数，有

cs：xz平面下体素的大小（所以是正方形）

ch：y轴下体素的高度

walkableSlopeAngle：可行走倾斜角度

walkableHeight：寻路agent高度

walkableClimb：寻路agent爬坡高度（楼梯等场景）

walkableRadius：寻路agent半径（过滤太靠地图边缘地区）

等等

2. 将原网格光栅化

这里所说的光栅化就是体素化，是将三角网格转换为体素格子的过程。其中体素格子的大小由上面的cs和ch定义。

首先要创建空的高度域rcHeightfield。之后初始化高度域，为spans二维数组分配内存空间。

执行rcMarkWalkableTriangles，标记源地形数据中可行走的三角形，把结果存储在m_triareas数组中。具体做法为计算三角形法向量，与walkableSlopeAngle属性相比较，小于这个倾斜角标记为可行走。

接下来就是光栅化操作，执行rcRasterizeTriangles。先计算三角形AABB包围盒在xz平面下的投影，然后遍历被投影覆盖的高度域的格子列，每个格子列与三角形相交的部分取最低点和最高点，中间部分就是新增加的span。新增span时，若与原有区间有重叠，则需要合并span，合并span时已经会考虑walkableClimb来设置area了。span的area属性取值就源于之前计算的m_triareas数组。

3. 过滤可行走表面

首先执行rcFilterLowHangingWalkableObstacles，过滤低垂的可行走障碍，若一个span标记为可行走，那么位于它上方且高度相差小于walkableClimb的span也应该标记为可行走。典型场景包括：楼梯台阶、路沿，这一步会扩大可行走区域判定。

执行rcFilterLedgeSpans，过滤突起span，如果从span顶端到相邻区间下降距离超过了WalkableClimb，那么这个span被认为是个突起，不可行走。这里的相邻区域定义为前后左右四个方向。

执行rcFilterWalkableLowHeightSpans，过滤可行走的低高度span。当span上方有距离小于walkableHeight的障碍物时，它的顶端表面也不可行走，因为容纳的高度不够。

 

4. 分割可走面为简单多边形

执行rcBuildCompactHeightfield根据之前的高度域创建紧缩开放高度域。方法为先遍历每个可行走的span，它与上方span之间的部分就是一个开放区间。得到所有开放空间后，再计算每个开放区间相邻4个区间的连通关系，这里是基于walkableHeight和walkableClimb判断是否合法，计算出的连通关系以编码的形式存于con属性中。

关于邻居的连通性需要注意，rcGetCon函数返回某个方向的连通邻居。如果A在B的左边，且都连通，则rcGetCon(A,2)和rcGetCon(B,0)并不一定分别返回B和A，因为一个span在一个方向上的连通邻居可能不止一个，但所有span都计算一下连通邻居的做法肯定不会漏掉任何邻居关系。

执行rcErodeWalkableArea，基于walkableRadius裁剪可行走区域。

这里用dist数组去存每个rcCompactSpan与可行走区域边缘的最近距离，得到dist结果后，如果距离小于walkableRadius*2就将chf.areas[i]标记为不可行走。

具体分为3步：

1. 初始化，span不可行走或者四周有一个不可行走的点，则dist标记为0

2. 从左下开始扫描一遍，做一次dist紧缩

3. 从右上开始扫描一遍，再做一次dist紧缩

这样每个span的dist就肯定是离最近边界的最近距离了

 

接下来的过程比较复杂，执行区域划分算法，把离散的Span整合为大的Region。

有三种方法可选：

1. Watershed 最经典，最常用，效果最好，慢，一般用于离线处理，适合大地图

2. Monotone 最快且保证生成的是不重叠、没有洞的Region，但生成的Region可能又细又厂，不过速度最快

3. Layer：速度、效果介于Watershed和Monotone之间，适用于tiled navmesh，且tile大小偏小

在此先介绍Watershed算法。

5. 生成region轮廓

这个步骤，将会对region边界上一个个span点，进行适当选取和增减，使span间隔均匀，从而组成一个轮廓。

对每个span，标记其四个方向中与其他region连通的方向，之后通过另一种行走算法找到轮廓点。规则为：左边有邻居region，上边为轮廓点；上边有邻居region，右上为轮廓点；右边有邻居region，右边有轮廓点；下边有邻居region，span自身坐标为轮廓点。把这些轮廓点都顺序添加到verts数组里面。

verts中的一个span如果和下一个span连通region或者area不同，则加入到简化列表中。之后顺序遍历简化列表，如果verts中离简化列表相邻两点距离最远的点距离大于maxError，则把该点也加入到简化列表中。 如果简化列表中相邻两点间的距离大于maxEdgeLen，就找这两点中间下标的点，插入到简化列表中，因为这些轮廓点都是有序排列的。然后设置简化后点的region和area信息。

简化列表中如果相邻两点的x或者z相同，则仅保留前一个点。

之后建立一个轮廓结构（rcContour），把这轮迭代得到的span点坐标都保存到轮廓中，再把这个轮廓加入到轮廓集合cset。

接下来为空洞合并过程，空洞会造成一个region逻辑上有多个闭合的轮廓边缘，影响mesh的生成。

对轮廓集合中的每个rcCounter，使用calcAreaOfPolygon2D来计算多边形面积，若面积为负则证明出现了空洞。需要进行空洞合并，使这两个轮廓变成一个闭合的轮廓。

 

6. 通过轮廓创建多边形网格

首先做一些检查，一个轮廓最多支持65533个顶点。

把一个轮廓组成的多边形划分为三角形，方法为一个个的找分离顶点，三角形结果存储于tris数组中，一个三角形用三个span的下标索引表示。此方法的专业名称为耳切法（Ear Clipping）。

使用tris中的三角形信息构建初始多边形，此时每个多边形就是一个三角形。

合并初始的多边形，把有共同边的多边形进行合并，而且要保证合并后的多边形是凸的，同时多边形的顶点数不能大于配置中设置的maxVertsPerPoly。合并过程不断持续，直到找不到能合并的多边形为止。

移除边界的顶点，建立网格邻居关系， 寻找可传送的边。这部分涉及到不少图形学内容。

 

7. 创建细节网格（允许访问每个多边形的近似高度）

创建细节网格rcPolyMeshDetail，高度细节使用rcHeightPatch表示，存储了网格的宽高，最低点高度等信息。

至此，navmesh数据已经可用了。

 

参考：

http://critterai.org/projects/nmgen_study/ 这篇文章研究的比较深入，推荐

https://blog.csdn.net/needmorecode/article/details/81416553

https://github.com/youlanhai/recastnavigation-learn

http://www.stevefsp.org/projects/rcndoc/prod/index.html

 

编辑于 2019-08-19

UE4 Navmesh寻路（一）Recast基础

南京周润发

网易游戏码农

59 人赞同了该文章

相关文章：

南京周润发：UE4 Navmesh寻路（二）Detour寻路​zhuanlan.zhihu.com

寻路是游戏人工智能中必不可少的部分，它赋予了智能体生命力，使智能体可以和玩家交互，追逐，也可以为玩家自动完成向目标点的移动，比如MMO中常见的“自动跑图”功能。

如今主流的寻路方案为Navmesh，可以实现复杂的寻路功能，而UE4也正式使用了这套寻路方案。

本系列文章将会介绍UE4中的Navmesh寻路部分，包括导航数据构建，寻路等等。

 

第一部分将介绍Navmesh的基石，也是重中之重：Recast。它可以把地形数据进行抽象和简化，生成人工智能体可理解的导航数据。

其实，目前生成Navmesh数据主要有两种方式：多边形裁剪和体素化。

• 多边形裁剪是直接对地形的多边形网格数据进行裁剪及合并，从而生成导航网格。方法比较直观，但难度更高，目前havok引擎使用了此方法。
• 体素化是对地形多边形网格进行栅格化，然后用这些“格子”重新生成导航网格，方法更复杂，但难度更低，Recast使用了此方案，而UE4使用了Recast。

简介

Recast是一种优秀的navmesh生成套件

• 自动化，可以处理任意地形数据，输出导航网格
• 快速高效
• 能处理动态碰撞
• 开源，可根据自己游戏内容进行定制
• 自带可视化工具

Recast:将场景网格模型生成用于寻路的导航网格

Detour：利用导航网格进行寻路

Recast在运行时，首先会从关卡地形中构建一个体素模型，之后使用体素创建导航网格。

处理过程包括3步：创建体素模型，把模型分割成简单的区域，把这些区域再分割成简单多边形（凸的）

1. 通过把输入的三角形mesh进行光栅化，形成一个多层的高度场，就能得到体素模型。之后可以对体素模型做一些简单的过滤，去掉玩家不可达的位置
2. 体素模型描述的可行走区域被划分为重叠的2D区域，这些区域只有一个未重叠的等高线，这可以大大简化最后一步处理步骤
3. 首先沿着边界划这些区域并进行化简可以剥离出导航多边形。然后把这些导航多边形处理为凸多边形，凸多边形可以更好的用于寻路和对场景进行空间推理。

Detour

Recast可以与Detour共同工作,Detour是寻路和空间推理组件。Detour可以用于任何navmesh数据，但是recast生成的数据效果更好。

Detour提供了简单静态navmesh，以及tiled navmesh，前者已适合很多简单情况，后者允许对mesh进行动态的增减操作。Tiled mesh可以在游戏运行时动态更新，当场景数据改变时能重新生成tile，因此可以支持动态阻挡。

整合Recast进自己的工程

推荐把DebugUtils,Detour,DetourCrowd,DetourTileCache,Recast文件夹加入到工程中，每个文件夹下文件的功能从命名里可以比较直观了解。

SoleMesh生成Navmesh的流程

生成过程的时间复杂度是相当高的，尤其是第四步到第七步中的region生成、多边形轮廓形成，多边形网格生成及优化，都非常耗时，因此以下Navmesh生成的过程适合离线处理。

 

1. 填写build的配置结构体rcConfig

初始化参数，有

cs：xz平面下体素的大小（所以是正方形）

ch：y轴下体素的高度

walkableSlopeAngle：可行走倾斜角度

walkableHeight：寻路agent高度

walkableClimb：寻路agent爬坡高度（楼梯等场景）

walkableRadius：寻路agent半径（过滤太靠地图边缘地区）

等等

2. 将原网格光栅化

这里所说的光栅化就是体素化，是将三角网格转换为体素格子的过程。其中体素格子的大小由上面的cs和ch定义。

首先要创建空的高度域rcHeightfield。之后初始化高度域，为spans二维数组分配内存空间。

执行rcMarkWalkableTriangles，标记源地形数据中可行走的三角形，把结果存储在m_triareas数组中。具体做法为计算三角形法向量，与walkableSlopeAngle属性相比较，小于这个倾斜角标记为可行走。

接下来就是光栅化操作，执行rcRasterizeTriangles。先计算三角形AABB包围盒在xz平面下的投影，然后遍历被投影覆盖的高度域的格子列，每个格子列与三角形相交的部分取最低点和最高点，中间部分就是新增加的span。新增span时，若与原有区间有重叠，则需要合并span，合并span时已经会考虑walkableClimb来设置area了。span的area属性取值就源于之前计算的m_triareas数组。

3. 过滤可行走表面

首先执行rcFilterLowHangingWalkableObstacles，过滤低垂的可行走障碍，若一个span标记为可行走，那么位于它上方且高度相差小于walkableClimb的span也应该标记为可行走。典型场景包括：楼梯台阶、路沿，这一步会扩大可行走区域判定。

执行rcFilterLedgeSpans，过滤突起span，如果从span顶端到相邻区间下降距离超过了WalkableClimb，那么这个span被认为是个突起，不可行走。这里的相邻区域定义为前后左右四个方向。

执行rcFilterWalkableLowHeightSpans，过滤可行走的低高度span。当span上方有距离小于walkableHeight的障碍物时，它的顶端表面也不可行走，因为容纳的高度不够。

 

4. 分割可走面为简单多边形

执行rcBuildCompactHeightfield根据之前的高度域创建紧缩开放高度域。方法为先遍历每个可行走的span，它与上方span之间的部分就是一个开放区间。得到所有开放空间后，再计算每个开放区间相邻4个区间的连通关系，这里是基于walkableHeight和walkableClimb判断是否合法，计算出的连通关系以编码的形式存于con属性中。

关于邻居的连通性需要注意，rcGetCon函数返回某个方向的连通邻居。如果A在B的左边，且都连通，则rcGetCon(A,2)和rcGetCon(B,0)并不一定分别返回B和A，因为一个span在一个方向上的连通邻居可能不止一个，但所有span都计算一下连通邻居的做法肯定不会漏掉任何邻居关系。

执行rcErodeWalkableArea，基于walkableRadius裁剪可行走区域。

这里用dist数组去存每个rcCompactSpan与可行走区域边缘的最近距离，得到dist结果后，如果距离小于walkableRadius*2就将chf.areas[i]标记为不可行走。

具体分为3步：

1. 初始化，span不可行走或者四周有一个不可行走的点，则dist标记为0

2. 从左下开始扫描一遍，做一次dist紧缩

3. 从右上开始扫描一遍，再做一次dist紧缩

这样每个span的dist就肯定是离最近边界的最近距离了

 

接下来的过程比较复杂，执行区域划分算法，把离散的Span整合为大的Region。

有三种方法可选：

1. Watershed 最经典，最常用，效果最好，慢，一般用于离线处理，适合大地图

2. Monotone 最快且保证生成的是不重叠、没有洞的Region，但生成的Region可能又细又厂，不过速度最快

3. Layer：速度、效果介于Watershed和Monotone之间，适用于tiled navmesh，且tile大小偏小

在此先介绍Watershed算法。

5. 生成region轮廓

这个步骤，将会对region边界上一个个span点，进行适当选取和增减，使span间隔均匀，从而组成一个轮廓。

对每个span，标记其四个方向中与其他region连通的方向，之后通过另一种行走算法找到轮廓点。规则为：左边有邻居region，上边为轮廓点；上边有邻居region，右上为轮廓点；右边有邻居region，右边有轮廓点；下边有邻居region，span自身坐标为轮廓点。把这些轮廓点都顺序添加到verts数组里面。

verts中的一个span如果和下一个span连通region或者area不同，则加入到简化列表中。之后顺序遍历简化列表，如果verts中离简化列表相邻两点距离最远的点距离大于maxError，则把该点也加入到简化列表中。 如果简化列表中相邻两点间的距离大于maxEdgeLen，就找这两点中间下标的点，插入到简化列表中，因为这些轮廓点都是有序排列的。然后设置简化后点的region和area信息。

简化列表中如果相邻两点的x或者z相同，则仅保留前一个点。

之后建立一个轮廓结构（rcContour），把这轮迭代得到的span点坐标都保存到轮廓中，再把这个轮廓加入到轮廓集合cset。

接下来为空洞合并过程，空洞会造成一个region逻辑上有多个闭合的轮廓边缘，影响mesh的生成。

对轮廓集合中的每个rcCounter，使用calcAreaOfPolygon2D来计算多边形面积，若面积为负则证明出现了空洞。需要进行空洞合并，使这两个轮廓变成一个闭合的轮廓。

 

6. 通过轮廓创建多边形网格

首先做一些检查，一个轮廓最多支持65533个顶点。

把一个轮廓组成的多边形划分为三角形，方法为一个个的找分离顶点，三角形结果存储于tris数组中，一个三角形用三个span的下标索引表示。此方法的专业名称为耳切法（Ear Clipping）。

使用tris中的三角形信息构建初始多边形，此时每个多边形就是一个三角形。

合并初始的多边形，把有共同边的多边形进行合并，而且要保证合并后的多边形是凸的，同时多边形的顶点数不能大于配置中设置的maxVertsPerPoly。合并过程不断持续，直到找不到能合并的多边形为止。

移除边界的顶点，建立网格邻居关系， 寻找可传送的边。这部分涉及到不少图形学内容。

 

7. 创建细节网格（允许访问每个多边形的近似高度）

创建细节网格rcPolyMeshDetail，高度细节使用rcHeightPatch表示，存储了网格的宽高，最低点高度等信息。

至此，navmesh数据已经可用了。

 

参考：

http://critterai.org/projects/nmgen_study/ 这篇文章研究的比较深入，推荐

https://blog.csdn.net/needmorecode/article/details/81416553

https://github.com/youlanhai/recastnavigation-learn

http://www.stevefsp.org/projects/rcndoc/prod/index.html

 

编辑于 2019-08-19