文章介绍了特斯拉在其新款人形机器人中使用的反转式行星滚柱丝杠，这种设计有助于节省空间和降低成本。同时提到瑞士GSA公司的类似应用，以及其将高端技术用于民用品的趋势。结尾提供了相关文献链接供读者参考。
近期，特斯拉发布会上，Tesla Bot 人形机器人冲上热搜，今天给大家介绍下行星滚柱丝杠在特斯拉人形机器人关节的应用。特斯拉电动执行器-反转式行星滚柱丝杠。
反转式行星滚柱丝杠原理简介：
滚柱通过齿圈与螺纹轴同步，沿螺母平移。作用在平移推管上的作用负载通过行星滚柱传递到旋转轴或螺母。齿圈和导轨使滚柱进行滚动，并确保其在周围上位置均匀。以实现近乎完美的负载分配。齿圈和导向板可避免滚轮之间产生寄生摩擦。
反转式行星滚柱丝杠刨面图
样本点击链接获取：https://www.gys.cn/luozhu/5120496224.html
反转式行星滚柱丝杠的应用相比RGT系列的行星丝杆可以节省更多的空间，使执行器达到更小的体积。 反转式行星丝杆受制于制造其制造成本高等因素目前应用范围远不及RGT系列行星丝杆。其比较有代表性的应用主要体现在电动缸上：例如美国EXLAR、tolomatic等，目前tolomatic大部分应用是瑞士GSA的RGT系列丝杆，近几年为了降本增效已改为自主生产研发。大批量标配反转RGTI系列丝杆的EXLAR。其原理刨面图如下
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我们来看一下特斯拉的机器人关节结构：
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基于特斯拉类得的案例，，，瑞士GSA公司在很早就在军工的舵机上有过类似的应用，
舵机
几乎是相同的结构，不同的是特斯拉把用在航空航天上的高端产品用在了民品上，整个机器人结构的数支电动执行器，再加上所有电子元件，其总价也不过2万美元。
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早在数年前瑞士GSA公司便有专利将小型丝杆应用在了机械手上，可以看下面的视频：
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看，这不是一模一样的嘛！ 国内有想了解反转丝杠的，或者研究机械手需要小型行星丝杆可以参考以下链接获取型录文献
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