dsoftware的博客

1. 摘要这篇文章的第一作者是Charles R. Qi，同时也是PointNet，PointNet++，Frustum PointNets和VoteNet的一作，代码目前没有开源。之前进行室内3D检测的SOTA算法VoteNet只使用了point cloud，而point cloud具有以下劣势，点云稀疏，缺少颜色信息，而且数据包含传感器噪声。相对而言，images具有更高的分辨率以及丰富的...

引言传统的2D目标检测，是得到目标物体的类别，以及图像平面内的包围盒，因此包含的参数为类别c，包围盒的中心(x,y)，长宽(length, width)。而3D检测的任务是得到目标物体的类别(Classification)以及带朝向的3D包围盒(Oriented 3D Bounding Boxes)，因此，其包含类别c，位置(x, y, z)，size(length, widith, heig...

1. 引言机器人抓取的首要任务，是确定要抓什么，也就是需要定位目标物体在输入数据中的位置。这个过程可以分为三个层次，分别为物体定位但不识别、物体检测、物体实例分割。物体定位但不识别是指获得目标物体的2D/3D范围但是不知道物体的类别；目标检测是指得到目标物体的2D/3D包围盒，同时识别目标物体的类别；目标实例分割提供目标物体所占有的像素或者点级别的区域信息，同时识别目标物体的类别。本文来自论文h...