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原创 通过 mpu6050加速度计算角度

通过 mpu6050加速度计算角度。网上看有两种公式，分别是下面这两种。两者看起来是不同的，起始互相不矛盾只是换了一个表达方式。比如下面这个三角形 tanθ=x/sqrt(y^2+z^2)cosθ=sqrt(y^2+z^2)/sqrt(x^2+y^2+z、^2) （其中sqrt(x^2+y^2+z^2)=1）所以cosθ=sqrt(y^2+z^2)yaw 角我感觉不能直接通过加速度获取，比如加速度计水平放置，你把加速度计缓慢绕着z轴旋转，yaw角在不断变化，但是加速度的各个值基本没变，ax