通过 mpu6050加速度计算角度

通过 mpu6050加速度计算角度。网上看有两种公式，分别是下面这两种。

第一种

第二种

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两者看起来是不同的，其实互相不矛盾只是换了一个表达方式。

比如上图这个三角形 tanθ=x/sqrt(y^2+z^2)
cosθ=sqrt(y^2+z^2)/sqrt(x^2+y^2+z^2) （其中sqrt(x^2+y^2+z^2)=g）
所以cosθ=sqrt(y^2+z^2)/g

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其他想法

yaw 角我感觉不能直接通过加速度获取，比如加速度计水平放置，你把加速度计缓慢绕着z轴旋转，yaw角在不断变化，但是加速度的各个值基本没变，ax=ay=0,az=g。

参考文献

https://blog.csdn.net/lxc1014/article/details/8315629
https://blog.csdn.net/jickjiang/article/details/84237863