解读effective calibration of an endoscope to an optical tracking system for medical augmented reality

1. 摘要

1.1 背景

我们研究校准内窥镜到光学定位系的方法，用来进行高精度增强现实(AR)术中导航。比较多种校准方法，并提出了在医疗环境下精度和速度最好的校准方法。

1.2 方法

通过在标定板上附着光学定位设备刚体球的方式，获取腹腔镜标定的姿态数据。通过这些数据，计算出腹腔镜相机到光学定位设备刚体球的关系矩阵。移动标定板或者腹腔镜在不同位置下进行相机标定。重投影误差用来评估标定精度。

1.3 结果

通过实验数据的统计，移动标定板的方式标定结果更精确，相比移动腹腔镜的方式。这种差异主要是由于光学定位设备测量范围内误差分布不均匀以及操作内窥镜时的震颤导致的。

1.4 结论

为了提高增强现实导航配准的精度，我们应该通过移动板子来进行腹腔镜相机到附着其上的定位设备刚体球的校准，并且标定板和腹腔镜应该尽可能靠近光学定位设备。这有助于提高基于ar的手术导航的配准精度。

2. 理论方法

2.1 AR导航和相机到定位系统刚体球的校准

  增强现实术中导航基本技术路线参见图2。$I，P，O，CM，C$分别是图像坐标系，病人坐标系，光学定位设备坐标系，附着在腹腔镜上刚体球坐标系，以及腹腔镜相机坐标系。如图2所示，我们可以构建如下方程(1)：
$$P_C=(T_C^{CM}{)}^{-1}(T_{CM}^O{)}^{-1}{T}_P^O{T}_I^P{P}_I$$
其中，$P_I$和$P_C$是三维点在图像和腹腔镜帧，$T_P^O$和$T_{CM}^O$是从光学定位系统获取的病人和腹腔镜的姿态变换4×4矩阵,$T_I^P$和$T_C^{CM}$是通过体表注册和腹腔镜相机标定获得的齐次变换矩阵。

  图像帧$P_I$任一点通过方程1转换到腹腔镜帧$P_C$。$T_P^O$和$T_{CM}^O$的准确性由光学定位系统保证（本文不关注）；因此，$T_I^P$和$T_C^{CM}$是决定增强现实导航配准精度的主要因素。体表注册矩阵$T_I^P$不是本文研究的重点。最后，获取腹腔镜相机到附着在相机上面的光学定位刚体球的变换矩阵$T_C^{CM}$是我们本文的目标。
  一个实现腹腔镜相机到附着在相机上的光学定位刚体球的变换校准的经典方法就是解析AX=XB；如图1c中定义的。其中A是来自光学定位系统姿态数据的齐次变换矩阵，B是传统相机标定的齐次变换矩阵；并且X是我们要求的目标齐次变换矩阵$T_C^{CM}$。在这里，我们修改一下AX=XB变成AX=YB（图1d所示），AX=YB的求解方法类似于AX=XB；然而，除了X，我们还得提供Y来一起求解AX=YB；Y是光学定位系统到标定板的转换矩阵，可以通过直接级联乘法求解X，而不是最小二乘法。求解AX=XB或者AX=YB需要至少三个不同姿态数据。对此，光学定位设备和标定板固定时，附着一个光学定位刚体球的腹腔镜需要多次重新定位。在获取有效的姿态数据后，用A和B通过最小二乘法计算出X的值。

2.2 AX = BYC configuration with a calibration board

  如图3所示，与机器人不同，光学定位系统的空间误差随着被跟踪目标距离的增加而增加。由于内窥镜需要移动到远离光学定位设备的位置获取标定所需的位姿数据，光学定位设备的空间误差严重影响标定精度。为了减少空间误差的影响，我们提出了一种用户移动标定板而不是内窥镜的方法。下面将解释这种方法的优点。

• 移动标定板的好处1–操作更简单

  为了移动标定板而不是腹腔镜。在获取位姿数据前，我们将光学定位刚体球附着在标定板上。内窥镜和标定板的移动范围参见图4的a和b。红色箭头表示从姿态1移动到姿态2。在相同旋转角度θ下，标定板的移动相比腹腔镜会更小一些，因为位移取决于光学定位刚体球和腹腔镜之间的距离，或者光学定位刚体球和标定板的距离。光学定位刚体球附着在腹腔镜前端，距远端很远，然而标定板上刚体球贴在旋转轴附近。

• 移动标定板的好处2–降低误差，流程方便快速

  等在2009年发表的文章中，建议较小的测量范围可以降低误差。移动标定板代替移动腹腔镜，会降低光学定位设备的空间误差的影响，这归因于移动范围相对较小。另外，因为标定板相比腹腔镜重量轻且体积小，标定流程相对更方便快速。

• AX=BYC的说明

  通过在板子上附加光学定位刚体球，AX = YB的修改版本AX = BYC公式参见图4©所示。{BM}和{B}分别表示附着在标定板上刚体球坐标系和标定板棋盘格坐标系。在AX = BYC中，
① A表示从光学定位系统到附着在腹腔镜上光学定位刚体球的齐次变换矩阵;
② B表示从光学定位系统到附着在标定板上的光学定位刚体球的齐次变换矩阵；
③ C表示从标定板棋盘格到腹腔镜相机的齐次变换矩阵；
④ Y表示从附着在标定板上的光学定位刚体球到标定板的齐次变换矩阵；
⑤ X为需要求的目标校准矩阵。
我们将使用符号方程AX = BYC来表示移动板子而不是移动内窥镜的方法。

2.3 Solving AX = BYC