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RSS订阅原创 平均值滤波
在代码中，data[]为全局变量，它用来记录10个周期的采样值，averageFilter()为滤波函数，它的输入为新采集到的数据，函数中，首先将data[]中的数据进行移位，并将新采集到的数据保存到data[]中，同时计算data[]中10个数据的和，最后返回10个数据和的平均值。在滤波时，将N个周期的采样值计算平均值，算法非常简单。当N取值较大时，滤波后的信号比较平滑，但是灵敏度差；优点：算法简单，对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适用于高频振动的系统。
2023-09-05 17:44:28
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原创 十六进制求补码
最近在串口解析数据时用到补码运算，现在记录一下给定一个十六进制数值求补码的方法。首先设一个与被求数位数相同且每一位都是F的十六进制数，直接相减后加1。
2023-09-05 17:39:07
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转载 无人机MPC模型预测控制
本章遵循的一般控制结构是一种级联控制方法，其中一个可靠的适用于系统的低级控制器作为内环，基于模型的轨迹跟踪控制器作为外环运行。
2023-08-02 17:49:03
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原创 【ROS学习笔记1】Time 与 Duration
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、Time1.1基本用法1.2获取当前时间1.3 Sleeping and Rates前言主要介绍一下ROS中的时刻，时间间隔、定时器的定义和应用，主要包括Time和Dutation的应用。一、TimeROS 中有 time 和 duration 两种类型，相应的有 ros::Time 和 ros::Duration 类。time 表示的是时刻duration 表示的是时间间隔1.1基本用法要使用 Tim.
2022-03-22 10:50:58
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原创 D435i相机获取某一点深度图像的深度值（ROS实现以及官方API调用）
文章目录前言一、ROS实现深度值的获取代码解释二.使用方法三.调用官方API获取深度总结前言最近这段时间一直在研究intel的D435i相机，主要用来实现识别物体并反馈物体的深度值。特别强调一点，通常所说图片的深度信息、深度值指的就是深度图像中相机到物体的距离。由于初次使用intel相机，并没有什么开发经验，因此多走了不少弯路，特意写下这篇博客，希望大家能够少走一下弯路。一、ROS实现深度值的获取由于我的整个项目是在Linux环境下开发的，基于ROS实现图像深度值得获取。一开始的想法是先通.
2022-02-24 14:55:34
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转载 【转载】Realsense2深度相机的基本操作命令
Realsense2深度相机的基本操作命令刚开始学习realsense2深度相机，有必要熟悉一下相关指令。转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42361804/article/details/104144690 Realsen
2022-02-22 09:48:24
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原创 D435i相机首次开发与踩坑记录
D435i相机首次开发与踩坑记录介绍配置完D435i相机的开发环境后开始尝试研究官方例程，试着运行一些demo初入intel相机。开始的时候也是很头疼，不知道如何下手，看了众多博客后稍微有了一些眉目，最后在官网上找到了一些简单的例程。官方链接。因此开始尝试写几个简单代码，首先测试的是官方例程rs-hello-realsense。但是令人头疼的就是编译问题和运行问题，这个问题卡了三天左右。本以为写了程序编译一下然后运行测试一下就没问题了结果还是一个个问题接踵而至问题一：编译不通过主要是工作空间下的
2022-02-20 13:19:51
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空空如也
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