蓝牙学习笔记

Bluetoth学习笔记

1. 前言

    蓝牙技术其实包括BR/EDR、LE以及AMP三种。其中BR是传统的蓝牙技术，也是我们最常用的一种。LE是低功耗模式，是目前流行的模式。三种模式RF都使用2.4GHz ISM(Industrial Scientific Medical) 频段，频率范围是2.400-2.4835 GHz。

1. 1、BR/EDR（Basic Rate/Enhanced Data Rate）

BRE，传统蓝牙技术。理论速度1Mbps。EDR，理论速度2.1Mbps。BRE采用1M带宽，79个channel，数据传输采用跳频技术（hopping），跳频数目不能少于20个。BRE用于与数据量比较大的传输，如语音。

BR/EDR技术，过于侧重“点对点”通信，以至于虽然在协议的底层（如Logical Link）有提及多播（Unidirectional）和广播（Broadcast）的概念，但在上层的应用场景中，几乎不存在相应的应用。

1. 2、BLE（Low Energy）

BLE，低功耗蓝牙，应用于实时性要求较高但传输速率较低的产品，如遥控、耳机。

      随着物联网的发展，业界对简单的、不需要连接的多播或广播通信的需求越来越迫切，因此BLE技术在RF和Baseband的协议中，就做出了修改，以适应这种需求，即：使用2M带宽，原有的79个channel减少为40个，并保留了不少于3个的固定channel，用于广播通信，在剩下的37个data channel上跳频。

1. 3、AMP（Alternate MAC and PHY layer extension）

AMP Bluetooth 在蓝牙3.0引入。基于BR/EDR的controller，在完成通常的点对点连接之后，将后续的数据通信，转移至AMP controller上，借助WiFi的802.11a的物理层实现54Mbps的传输速率。

1. 4、单模和双模

单模蓝牙设备被称为Bluetooth Smart设备，仅仅支持BLE。

双模蓝牙设备被称为Bluetooth Smart Ready设备，同时支持BRE和BLE。

 

2.架构

      从OSI（Open System Interconnection）模型的角度看，蓝牙协议分为四个层次：物理层（Physical Layer）、逻辑层（Logical Layer）、链路层（L2CAP Layer）和应用层（APP Layer）。

 

      从源码实现的角度看，蓝牙分三层，Application层，Host层和Controller层。这种方式对profile进行了切分，应用层profile和应用程序构成了App层，核心profile和L2CAP构成了Host层，HCI接口、逻辑层和物理层构成了Control层。

 

2.1、Application层

APP层基于L2CAP层提供的channel以及蓝牙的核心profile，实现各种各样的应用功能。

      Profile是蓝牙协议的特有概念，为了实现不同平台下的不同设备的互联互通，蓝牙协议不止规定了核心规范，如GAP、GAT、GATT、SM等等；也为各种不同的应用场景，定义了各种Application规范，如SPP、HSP、HFP、FTP、IPv6/6LoWPAN等等。

       市面上流行的芯片的软件框架大部分是基于RTOS，应用层是单独的TASK，核心协议栈在另外的TASK执行，核心协议栈通过回调函数和应用层进行交互，协议栈通过消息传递机制让应用层TASK知道有蓝牙相关的操作，应用层通过相应的回调函数发现是GAP层的状态改变还是GATT层有数据进行传递，然后执行我们设计的功能。

2.2、Host层

蓝牙协议栈的核心部分，包括核心profile和L2CAP。

•       GAP负责制定设备工作的角色；
•       SM负责指定安全连接；
•       ATT和GATT配合完成命令的定义和规范，为数据传输提供通道。

      L2CAP层作用为协议/通道的多路复用，负责上层应用数据（L2CAP Service Data Units，SDUs）的分割和重组（蓝牙MTU大小为251字节），生成协议数据单元（L2CAP Packet Data Units，PDUs），以满足用户数据传输对延时的要求，并便于后续的重传、流控等机制的实现。

 

2.3、Controller层

Controller实现射频相关的模拟和数字部分，完成最基本的数据发送和接收。

      物理层包括BR/EDR、LE以及AMP三种。负责在物理channel上收发蓝牙packet。对BR/EDR和LE RF来说，还会接收来自Baseband的控制命令来控制RF频率的选择和timing。AMP PHY使用802.11（WIFI）的规范。

      链路层基于物理层PHY，负责把数据发出去或者收回来，对数据进行怎样的解析则交给上面的GAP或者GATT。LL层要做的事情非常多，比如具体选择哪个射频通道进行通信，怎么识别空中数据包，具体在哪个时间点把数据包发送出去，怎么保证数据的完整性，ACK如何接收，如何进行重传，以及如何对链路进行管理和控制等等。

       Host controller interface。HCI作为Host和Controller的接口层，用来解耦和规范Host层与Controller层之间的通信协议和通信命令。

 

2.3.1、总结

 

3、蓝牙核心框架详解

       在BLE协议栈中，Physical Layer负责提供一系列的Physical Channel；基于这些Physical Channel，Link Layer可在两个设备之间建立用于点对点通信的Logical Channel；而L2CAP则将这个Logical Channel划分为一个个的L2CAP Channel，以便提供应用程序级别的通道复用。到此之后，基本协议栈已经构建完毕，应用程序已经可以基于L2CAP欢快的run起来了。蓝牙核心规范所定义的框架如下：摘录自：Core_v4.2.pdf ---->Vol1: Architecture & Terminology Overview---->Part A: Architecture---->2 CORE SYSTEM ARCHITECTURE。

3.1、物理层PHY

蓝牙物理层包括BR/EDR、LE以及AMP三种。负责以下功能：

• 定义物理通道，如RF channel的频率、频宽；
• RF发射相关的特性（Transmitter Characteristics），包括发射功率（Transmission power、调制方式（Modulation），高斯频移键控（Gaussian Frequency Shift Keying ，GFSK）、Spurious Emissions、Radio Frequency Tolerance等等。
• RF接收相关的特性（Receiver Characteristics），包括接收灵敏度等。

 

3.2、链路层

3.2.1、状态机

LL层状态机如下：

 

• Standby状态

初始状态，即不发送数据，也不接收数据。根据上层实体的命令（如位于host软件中GAP），可由其它任何一种状态进入，也可以切换到除Connection状态外的任意一种状态。

• Advertising状态

可以通过广播通道发送数据的状态，由Standby状态进入。它广播的数据可以由处于Scanning或者Initiating状态的实体接收。上层实体可通过命令将Advertising状态切换回Standby状态。另外，连接成功后，也可切换为Connection状态。

• Scanning状态

可以通过广播通道接收数据的状态，由Standby状态进入。根据Advertiser所广播的数据的类型，有些Scanner还可以主动向Advertiser请求一些额外数据。上层实体可通过命令将Scanning状态切换回Standby状态。

• Initiating状态

和Scanning状态类似，不过是一种特殊的接收状态，由Standby状态进入，只能接收Advertiser广播的connectable的数据，并在接收到数据后，发送连接请求，以便和Advertiser建立连接。当连接成功后，Initiater和对应的Advertiser都会切换到Connection状态。

• Connection状态

和某个设备建立了单独通道的状态，在通道建立之后，由Initiating或者Advertising自动切换而来。通道断开后，会重新回到Standby状态。

      通道建立后（通常说“已连接”），处于Connection状态的双方，分别有两种角色Master和Slave：Initiater方称作Mater，Advertiser方称作Slave。

 

3.2.2、Link Controller & Baseband resource management

       Link Controller和Baseband resource management组成了蓝牙的基带（baseband）。Link Controller负责链路控制，主要是根据当前物理channel的参数、逻辑channel的参数、逻辑transport的参数将数据payload组装成bluetooth packet。另外，通过Link Control Protocol（对LE来说是LL Layer Protocol），可以实现流控、ack、重传等机制。而Baseband resource management，主要用于管理RF资源。

 

3.2.3、Link Manager

      Link Manager主要负责创建、修改、释放蓝牙逻辑连接（Logical Link），同时也负责维护蓝牙设备之间物理连接（Physical Link）的参数。它的功能主要是通过Link Management Protocol（LMP，for BR/EDR）和Link Layer Protocol（LL，for LE）完成。

​​​​​​​3.3、Device Manager

Device Manager主要负责控制蓝牙设备的通用行为（蓝牙数据传输除外的行为），主要是：

• 搜索附近的蓝牙设备
• 连接到其他的蓝牙设备
• 使得本地的蓝牙设备connectable和discoverable
• 控制本地蓝牙设备的属性（例如本地蓝牙设备的名字、link key等）

 

​​​​​​​3.4、HCI（Host Controller Interface）

定义Host和Controller（通常是两颗IC）之间的通信协议，可基于Uart、USB等物理介质，对理解蓝牙协议来说，是可选的。

 

​​​​​​​3.5、L2CAP（Logical Link Control and Adaptation Protocol）

L2CAP位于Bluetooth Host中，包括两个子模块：

• Channel Manager

主要负责创建、管理、释放L2CAP channel。

• L2CAP Resource Manager

负责统一管理、调度L2CAP channel上传递的PDU（Packet Data Unit），以确保那些高QoS的packet可以获得对物理信道的控制权。

 

L2CAP的主要功能有：

• Protocol/channel multiplexing，协议/通道的多路复用；
• Segmentation and reassembly，上层应用数据（L2CAP Service Data Units，SDUs）的分割（和重组），生成协议数据单元（L2CAP Packet Data Units，PDUs），以满足用户数据传输对延时的要求，并便于后续的重传、流控等机制的实现；
• Flow control per L2CAP channel，基于L2CAP Channel的流控机制；
• Error control and retransmissions，错误控制和重传机制；
• Support for Streaming，支持流式传输（如音频、视频等，不需要重传或者只需要有限重传）；
• Fragmentation and Recombination，协议数据单元（PDUs）的分片（和重组），生成符合Link Layer传输要求的数据片（长度不超过251）；
• Quality of Service，QoS的支持。

 

​​​​​​​3.5.1、多路复用

multiplexing的手段，简单又直接（称的上“协议”的标配）：

• 数据发送时，将用户数据分割为一定长度的数据包（L2CAP Packet Data Units，PDUs），加上一个包含特定“ID”的header后，通过逻辑链路发送出去。
• 数据接收时，从逻辑链路接收数据，解析其中的“ID”，并以此判断需要将数据转发给哪个应用。

这里所说的ID，就是多路复用的手段，L2CAP提供两种复用手段：基于连接的方法和无连接的方法。

​​​​​​​3.5.1.1、基于连接的方法

      这里的连接，是指基于L2CAP的应用程序，在通信之前，先建立一个基于Logical Channel的虚拟通道（称作L2CAP channel，和TCP/IP中的端口类似）。L2CAP会为这个通道分配一个编号，称作channel ID（简称CID）。

      L2CAP channel建立之后，就可以把CID放到数据包的header中，以达到multiplexing的目的。这些基于CID实现的多路复用，就称作channel multiplexing（基于通道的多路复用）。

那CID是怎么确定的呢？有一些固定用途的L2CAP Channel，其CID是固定值，另外一些则是动态分配的，具体如下：

                                             图片3 BLE CID分配

有关CID的具体数值可参考：Core_v4.2.pdf, Volume 3, Part A - Logical Link Control and Adaptation Protocol Specification

​​​​​​​3.5.1.2、 无连接的方法

      为了提高数据传输的效率，方便广播通信等应用场景，L2CAP在提供基于连接的通信机制之外，也提供了无连接的数据传输方法。基于这种方法，CID不存在了，取而代之的是一个称作Protocol/Service Multiplexer(PSM)的字段。

这种多路复用的手段则成为Protocol multiplexing（基于协议的多路复用）。

 

​​​​​​​3.6、SMP（Security Manager Protocol）

SMP是一个点对点的协议，基于专用的L2CAP channel，完成配对（pairing,）、认证（authentication）和加密（encryption）等过程。

 

​​​​​​​3.7、SDP（Service Discover Protocol）

      SDP也是一个点对点的协议，基于专用的L2CAP channel，用于发现其它蓝牙设备能提供哪些profile以及这些profile有何特性。在了解清楚了其他蓝牙设备的profile以及特性之后，本蓝牙设备可以发起对自己感兴趣的蓝牙profile的连接动作。

​​​​​​​3.8、AMP Manager

      基于L2CAP channel，和对端的AMP manager交互，用于发现对方是否具备AMP功能，以及收集用于建立AMP物理链路的信息。

​​​​​​​3.9、 GAP（Generic Access Profile）

      GAP是一个基础的蓝牙profile，用于提供蓝牙设备的通用访问功能，包括设备发现、连接、鉴权、服务发现等等。

GAP 是所有其它应用模型的基础，它定义了在 Bluetooth 设备间建立基带链路的通用方法。还定义了一些通用的操作，这些操作可供引用 GAP 的应用模型以及实施多个应用模型的设备使用。GAP 确保了两个 蓝牙设备（不管制造商和应用程序）可以通过 Bluetooth 技术交换信息，以发现彼此支持的应用程序。

GAP层的蓝牙设备角色（role）：

1. Broadcaster Role，设备正在发送advertising events；

2. Observer Role，设备正在接收advertising events；

3. Peripheral Role，设备接受Link Layer连接（对应Link Layer的slave角色）；

4. Central Role，设备发起Link Layer连接（对应Link Layer的master角色）。

 

GAP的状态机如下图所示：

 

在Standby状态，双方设备都处于未连接状态，Advertiser尝试广播数据，Scanner接收到广播数据后尝试进行扫描请求，并且得到扫描回复。此时Scanner产生连接意图，转变成Initiator发送连接请求，成功连接后发送广播的Advertiser作为Slave，进行连接请求的Initiator成为Master。

 

​​​​​​​3.10、 ATT(Attribute Protocol)

   ATT，属性协议，用于定义底功能蓝牙设备的属性，属性由三部分构成：

• Handle：16bit的句柄；
• UUID：16bit(需要购买)或128bit，定义attribute的类型；
• Value：UUID不同，含义不同，长度不定；

    由多条属性(Attribute)可以组成一个特性(Characteristic)，特性由以下三部分组成：

• 特性申明：申明该特性的读写性质，申明该特性的属性的句柄，UUID。
• 特性数值：必须查询该特性的服务规格书才知道其具体意义。
• 特性描述符：并不是必须的，可以没有。

   特性characteristic由ATT服务来发布，ATT服务存储属性，ATT客户端不存储任何内容，用于和ATT服务交互。

 

​​​​​​​3.11、 GATT(Generic Attribute Profile)

      GATT，通用属性服务，它定义了一组ATT属性如何分组成有意义的服务。比如服务定义发现，读取，写入，通知、指示特性，以及配置特性的广播。

3.12、小结

        蓝牙设备被抽象的最小数据单位是属性attribute（比如属性头发，有长发短发，比如属性肤色，有黑色黄色白色），若干个属性组成特性（比如特性中国人，由头发属性、肤色属性、性格属性、饮食属性等组成），特性存储在server端，比如蓝牙耳机、蓝牙音箱，server需要周期性的advertise特性（特性定义了广播周期）。client（一般是手机）收到广播后，获取到server的各种特性，决定是否建立连接，然后向advertiser发起请求，建立连接。完成后client 的角色是master，server的角色是slave，为何？这是低功耗蓝牙的模型设计，蓝牙设备周期性的广播自己的特性，周期长短可通过修改属性定制，这样蓝牙设备仅仅在广播时耗电，其他时候功耗非常低。蓝牙手机接收广播后，显示可用的蓝牙设备，用户点击后发起连接。连接完成后一般是手机主动请求数据，蓝牙设备不能主动发送数据，这样做也是为了蓝牙设备的省电。蓝牙设备只能在收到手机的数据后才能返回数据，甚至可以定义蓝牙设备收到若干次数据后才回复一次数据。这也是为何手机叫master，蓝牙设备叫salve。

 

4、蓝牙连接

       假设我们有一台手机A（以安卓手机为例），一个设备B（设备名称：Nordic_HRM），如下所示，我们可以通过安卓设置菜单里面的蓝牙界面，让两者连接起来。

1. 打开安卓设置菜单
2. 选择“蓝牙”条目
3. 打开蓝牙
4. 等待系统搜索结果，不出意外的话，设备“Nordic_HRM”会出现在结果列表中
5. 点击“Nordic_HRM”，手机将与此设备建立连接

上述即为大家直观感受到的“连接”，那么手机要与设备Nordic_HRM建立连接，具体包含哪些流程？他们为什么可以连接成功？

​​​​​​​4.1、广播（advertising）

      在手机A(Observer观察者)跟设备B建立连接之前，设备B需要先进行广播，即设备B（Advertiser）不断发送广播信号，t为广播间隔。每发送一次广播包，我们称其为一次广播事件（advertising event），因此t也称为广播事件间隔。虽然图中广播事件是用一根线来表示的，但实际上广播事件是有一个持续时间的，蓝牙芯片只有在广播事件期间才打开射频模块，这个时候功耗比较高，其余时间蓝牙芯片都处于idle状态，因此平均功耗非常低，以Nordic nRF52810为例，每1秒钟发一次广播，平均功耗不到11uA。

 

      上面只是一个概略图，按照蓝牙spec，实际上每一个广播事件包含三个广播包，即分别在37/38/39三个射频通道上同时广播相同的信息，即真正的广播事件是下面这个样子的。

 

      设备B不断发送广播信号给手机（Observer），如果手机不开启扫描窗口，手机是收不到设备B的广播的，如下图所示，手机要开启射频接收窗口，而且要跟广播发送的发射窗口匹配成功，并在同一个channel，手机才能收到设备B的广播信号。也就是说，如果设备B在37通道发送广播包，而手机在扫描38通道，那么即使他们俩的射频窗口匹配，两者也是无法进行通信的。由于这种匹配成功是一个概率事件，因此手机扫到设备B也是一个概率事件，也就是说，手机有时会很快扫到设备B，比如只需要一个广播事件，手机有时又会很慢才能扫到设备B，比如需要10个广播事件甚至更多。

 

​​​​​​​4.2、建立连接（connection establishment）

      根据蓝牙spec规定，advertiser发送完一个广播包之后150us（T_IFS），advertiser必须开启一段时间的射频Rx窗口，以接收来自observer的数据包。Observer就可以在这段时间里给advertiser发送连接请求。如下图所示，手机在第三个广播事件的时候扫到了设备B，并发出了连接请求CONN_REQ(CONN_REQ又称为CONNECT_IND)。

 

 

上图的交互流程比较粗略，为此我们引入下图，以详细描述连接建立过程。

图5：连接建立过程

注：图中M代表手机，S代表设备B，M->S表示手机将数据包发给设备B，即手机开启Tx窗口，设备B开启Rx窗口；S->M正好相反，表示设备B将数据包发给手机，即设备B开启Tx窗口，手机开启Rx窗口。

如图所示，手机在收到A1广播包ADV_IND后，以此为初始锚点（这个锚点不是连接的锚点），T_IFS时间后给Advertiser发送一个connection request命令，即A2数据包，告诉advertiser我将要过来连你，请做好准备。Advertiser根据connect_req命令信息做好接收准备，connect_req包含如下关键信息：

• Transmit window offset，定义如图5所示
• Transmit window size，定义如图5所示
• connect_req数据包完整定义如下所示  

      connect_req其实是在告诉advertiser，手机将在Transmit Window期间发送第一个同步包（P1）给你，请在这段时间里把你的射频接收窗口打开。设备B收到P1后，T_IFS时间后将给手机回复数据包P2（ACK包）。一旦手机收到数据包P2，连接即可认为建立成功。当然，实际情况会比较复杂，手机有可能收不到P2，这个时候手机将持续发送同步包直到超时时间（supervision timeout），在此期间只要设备B回过一次ACK包，连接即算成功。所以一旦P1包发出，主机（手机）即认为连接成功，而不管有没有收到设备的ACK包。这也是为什么在Android或者iOS系统中，应用经常收到连接成功的回调事件（该回调事件就是基于P1包有没有发出，只要P1包发出，手机即认为连接成功，而不管有没有收到设备的ACK包），但实际上手机和设备并没有成功建立连接。后续手机将以P1为锚点（原点），Connection Interval为周期，周期性地给设备B发送数据包（Packet），Packet除了充当数据传送功能，它还有如下两个非常重要的功能：

1. 同步手机和设备的时钟，也就是说，设备每收到手机发来的一个包，都会把自己的时序原点重新设置，以跟手机同步。
2. 告诉设备你现在可以传数据给我了。连接成功后，BLE通信将变成主从模式，因此把连接发起者（手机）称为Master或者Central，把被连接者（之前的Advertiser）称为Slave或者Peripheral。BLE通信之所以为主从模式，是因为Slave不能“随性”给Master发信息，它只有等到Master给它发了一个packet后，然后才能在规定的时间把自己的数据回传给Master。

4.3、连接失败

有如下几种典型的连接失败情况：

1. 如图5所示，如果slave在transmit window期间没有收到master发过来的P1，那么连接将会失败。此时应该排查master那边的问题，看看master为什么没有在约定的时间把P1发出来。
2. 如果master在transmit window期间把P1发出来了，也就是说master按照connect_req约定的时序把P1发出来了，但slave没有把P2回过去或者没有在超时时间内把P2回过去，那么连接也会失败。此时应该排查slave这边的问题，看一看slave为什么没有把P2回过去
3. 如果master把P1发出来了，slave也把P2回过去了，此时主机或者从机还是报连接失败，这种情况有可能是软件有问题，需要仔细排查master或者slave的软件。
4. 还有一种比较常见的连接失败情况：空中射频干扰太大。此时应该找一个干净的环境，比如屏蔽室，排除干扰后再去测试连接是否正常。

4.4、Connection events

      连接成功后，master和slave在每一个connection interval开始的时候，都必须交互一次，即master给slave发一个包，slave再给master发一个包，整个交互过程称为一个connection event或者gap event。蓝牙芯片只有在connection event期间才把射频模块打开，此时功耗比较高，其余时间蓝牙芯片都是处于idle状态的，因此蓝牙芯片平均功耗就非常低，以Nordic nRF52810为例，每1秒钟Master和Slave通信1次，平均功耗约为6微安左右。Master不可能时时刻刻都有数据发给slave，所以master大部分时候都是发的空包（empty packet）给slave。同样slave也不是时时刻刻都有数据给master，因此slave回复给master的包大部分时候也是空包。另外在一个connection event期间，master也可以发多个包给slave，以提高吞吐率。综上所述，连接成功后的通信时序图应该如下所示：

 

图7： 连接成功后的通信时序图（每个connection event只发一个包）

图9： 连接成功后的通信时序图（ connection event可能发多个包）

 

图10：connection event细节图

​​​​​​​4.5、Slave latency

图10中出现了slave latency（slave latency = 1），那么什么叫slave latency？

      如前所述，在每一个connection interval开始的时候，Master和Slave必须交互一次，哪怕两者之间交互的是empty packet（空包），但如果slave定义了slave latency，比如slave latency = 9，此时slave可以每9个connection interval才回复一次master，也就是说slave可以在前面8个connection interval期间一直睡眠，直到第9个connection interval到来之后，才回复一个packet给master，这样将大大节省slave的功耗，提高电池续航时间。当然如果slave有数据需要上报给master，它也可以不等到第9个connection interval才上报，直接像正常情况进行传输即可，这样既节省了功耗，又提高了数据传输的实时性。

​​​​​​​4.6、GAP层角色总结

      对上面提到的手机和设备B，在BLE通信过程中，随着时间的推移，他们的状态在发生变化，两者的关系也在发生变化，为此蓝牙spec根据不同的时间段或者状态给手机和设备B取不同的名字，即GAP层定义了如下角色：

• advertiser。 发出广播的设备
• observer或者scanner。可以扫描广播的设备
• initiator。能发起连接的设备
• master或者central。连接成功后的主设备，即主动发起packet的设备
• slave或者peripheral。连接成功后的从设备，即被动回传packet的设备

图11通过时间把observer，initiator和central串起来了，其实这三个角色是相互独立的，也就是说一个设备可以只支持observer角色，而不支持initiator和central角色。同样，图11也把advertiser和peripheral串起来了，其实advertiser和peripheral也是相互独立的，即一个设备可以只作为advertiser角色，而不支持peripheral角色。

图11：GAP层角色