C6000 EMAC、Cortex A8 CPSW等EtherCAT主站驱动程序开发总结

 在上家公司我们的EtherCAT主站跑在TMS320C6747上，网卡是8873/8893,驱动程序有开发板提供的demo（Ti NDK里写的EMAC收发中断对EtherCAT主站来说有bug，还好已解决）。开发过程相对简单。主站程序跑在DSPBios操作系统上，开优化、添加数学库后整个EtherCAT线程在100us 左右。

  现在公司又选用Ti 新推出的CortexA8 芯片AM3359 做主站控制器，花了半个月时间调通了，并将Beckhoff 的IO模块点亮。接下来就要测试下平台的性能和稳定性了。网上老师有人在问Ti Cortex A8不是支持EtherCAT主站，怎么不提供主站SDK？我想这是他们的一大误解 ，am3359 的网络模块CPSW可以做主站，PRUSS模块可以实现从站（ET1100的功能），对于前者，任何一个具有网口的和实时中断功能的CPU都可以实现EtherCAT主站，而后者则是AM335X特有的（不过底层没有对用户开放）。针对不同的应用，主站协议的剪裁和配置千变万化，Ti肯定不会提供A8主站的SDK的。

 至此，我们实现了DSP6747、ARM9+DM9000、Cortex M4、Cortex A8 上的EtherCAT主站驱动和协议。现总结如下经验：

1、DM9000这种外扩网卡的形式使用效果很不靠谱，一段时间后容易挂掉，选平台还是选自带Mac的芯片，传输有专门的DMA控制器，调试方便，性能稳定~~~

2、工欲善其事、必先利其器，ET2000和WireShark是必备工具~~~~

3、先调发送，再调接收，最好有两个开发板，用来调试接收~~~

未完待续~~~