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RSS订阅原创 大话 RCU （read copy update）
然后厨房发话了，辣椒炒肉，清蒸鱼没有了，换成辣子鸡和红烧肉，这时候二号食堂开始上菜了，这时候站在门口的小姐姐拿出了一个新的牌子，请到二号食堂用餐。然后重点来了，此时此刻，现在一号食堂里面的学生还在点菜或者吃着，咱们不管，然后新来的学生都被新的牌子引导到二号食堂，即新的内存块去了。首先，我们要搞清楚一件事，指针它是一个变量，他在内存上也是占了空间的，然后他里面的值，是你申请的内存块的首地址。这里要提一嘴，RCU之所以能成，得益于内存对齐的指针修改是原子的，即门口的小姐姐换牌子是瞬间的事，不存在中间态。
2024-09-28 07:11:17
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原创 man sched
thread 有两个属性，一个是调度策略(scheduling policy)，调度优先级(scheduling priority)(SCHED OTHER，SCHED IDLE，SCHED BATCH)这三种normal调度策略中，调度优先级没得用，必须是0。(SCHED FIFO， SCHED RR)这两种real-time调度策略中，调度优先级1 (lew)to 99 (high)有的系统有可能不支持这么多，需要通过api确认。调度器维护理论上99个list，thread挂在这些list上。
2023-07-01 18:52:50
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原创 Rust 30米的大砍刀
现在全归我编译器管，事无巨细，来龙去脉，一笔笔都给我讲清楚才让你编译过。现在我就来告诉你，东厂破不了的案由我西厂来破。一句话,东厂管得了的我西厂要管,东厂管不了的我西厂更要管!秦虽苛政，但确实战力大增，横扫六国，统一八荒。先斩后奏，皇权特许!核心概念，所有权，生命周期，不造是不是原创。东厂不敢杀的人我杀，东厂不敢管的事我管。栈一直是编译器控制的，咋整的他自己门清。数据都是放内存里面的：全局变量，堆，栈。生命周期，明确作用域，杜绝空引用。虚拟机管，周期挂起，扫描。程序员管，三分天注定，所有权，防止资源竞争。
2023-06-03 10:08:50
576
原创 docker
container container layer，image运行实体，加了一层可读写容器层。image read only layers，层层叠加的文件系统，unionfs实现。container只管应用程序,它只管应用程序。cgroup做软硬件资源管控，你只有这么多 /sys/fs/cgroup/dockerc/s架构，restful api进程间通信。还有如果有特殊需求，修改了内核和驱动，这算是是全局修改。namespace做隔离，让app看起来就他自己。多容器间可搭建网络通信。单容器，单应用原则。
2023-05-19 23:47:09
284
原创 py+cv+hsv抓特征
else:#exit()def cb(n):state = 1while 1:state = 0state = 1exit()cb(2)
2023-04-08 11:10:41
320
原创 cpp容器和ptr
vector 连续内存 随机访问 动态大小，不够时候从新申请内存，然后拷贝，会多整一点，所以尾巴有多出来的空位，尾巴存放快。deque碎片内存随机访问动态大小，多个碎片内存组成，所以头尾存放，只需要整头尾的那两个内存，但是遍历效率有影响。weak_ptr weak_count 访问权无控制权，解决循环依赖问题，lock访问。map红黑树 key:value key不可重复，按key进行排序。multimap红黑树 key可重复，value也可。unordered_set 哈希表未排序，迭代器慢。
2023-03-12 21:17:27
266
原创 lin总线 && xcp
携带(无条件，事件触发，偶发)，诊断帧 (reg，resp)，保留帧。针对场景，主机获取从机状态，主机设置从机状态，多从机事件上报，从机之间通信。事件触发 主机一个时隙发送，如果多从机事件上报，查询主机上的冲突解决进度表，用无条件查事件。偶发 同一帧时隙，主机发生变动，发送无条件给从机，通知变动。进度表，主机按照表挨个发送帧，帧时隙，一帧帧头到下一帧帧头的时间，必须是时基的倍数。单线，速率20kbps，12v，线与逻辑，单主多从，8byte payload。帧头必由主机发送，应答可有主机或者从机发送。
2023-03-12 21:14:13
484
原创 DTC(diagnostic trouble code)
操作周期（ooperation cycle），包含n个测试（test），测试ext状态有三no result，passed，failed，一旦passed或者failed则不进入noresult，实际noresult 与 passed都是0，通过本周期是否有测试结果bit区分。默认0，请求可置0，多个周期都有failed，满足周期数阈值置1，老化后置0，非排放ecu阈值为1.老化连续多个（一般40）操作周期没有fail。还原一个全局的状态。默认1，请求置1，新周期置1，test有结果置0。
2022-08-20 12:20:55
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原创 Unified diagnostic services (UDS)
Diagnostic and Communication Management functional unitDiagnosticSessionControl (0x10) service用来切换会话。ECUReset (0x11) service用来重启serverSecurityAccess (0x27) service提升安全等级。CommunicationControl (0x28) service用来开关 发送和接收 sever的特定msgTesterPresent (0x3E) serv
2022-07-09 11:30:55
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原创 Kalman
数学之美在于其严谨准确。然而现实世界不存在准确，一切的一切都是变动的，随机的。边界条件不封闭。客观规律不收敛。所以对世界事物的描述只能基于统计学，万事都要加个应该也许可能吧？好吧，还有另一种说法，如果一切归法，则世间的一切都是既定的，可追溯，可推导。在一切的初始，结局就已经注定。俗话说的好，如果不知道干啥，就出狼骑，如果不知道咋整，就找高斯。状态转移矩阵 状态量之间的相互作用状态控制矩阵&状态控制向量 对状态造成改变的其他因素协方差矩阵 估计值与真实值差距的估计测量变换矩阵 真实状态空间映射到测
2022-07-03 12:12:46
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原创 为啥要使用全局变量
1.只能获取变量的值，没法获取变量的状态。比如变量是否可用，变量所有者是否已经初始化并开始工作生产数据，所有者有没有出现异常，变量是否是临界资源，整个数据块是否已经完整更新，只有上帝知道。2.小概率判断变赋值if(gVar=1)，手滑手滑。3.没有使用者权限控制，谁都可以改，安全没法保证，总有刁民要害朕。4.难以追溯数据流，可能多生产者多消费者，调试起来贼酸爽。5.变量的所有者责任人不明，有的变量可能放在什么miscVar.c shareVar.c里面，这锅是哪个的，出来一下。6.功能块
2022-05-29 18:17:25
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原创 cfar（Constant False-Alarm Rate）
cfar（Constant False-Alarm Rate） 算法，目的是从接收机rx里面提取出有效信号。普遍认为噪声的信号强度要低于有效信号，且噪声的强度是随环境变化的，未知的，随机的。本质就是在一群矮子里面找高子，至于什么是矮子，什么是高子，这个评判标准阈值是未知的。为了保证一定的虚警率，需要动态的调整评判标准阈值。原理，对待判断的信号滑动加窗口，前窗，后窗。对窗口内的信号加某种算子得出一个阈值，如果待判断的信号大于阈值，则认为是有效信号。不同的算子就成了不同的cfar子类算法，各有各的优
2022-05-14 19:49:51
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原创 毫米波雷达原理
这是一场fft的盛宴，对fft变换的极致演绎。fft的输入和输出输入：时域信号 实数个数 采样的点数+补零输出：频域信号 复数个数等于输入点数由复数可以计算出幅值，和相角信息。每个第n点对应的频点为 n*采样频率/（采样点数+补零）,采样点数越多，分辨率越高主要测量 距离，速度，角度fmcw 调频等幅波(Frequency-Modulated Continuous Wave)，一个chirp相当于一次扫频，时频图上是一条斜线。tx信号 - rx信号 = 中频信号，单一物体中...
2022-04-29 22:16:08
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原创 JPEG编码和H264
jpeg中心思想，图片给人看的，针对人的视觉特性，对亮度敏感，色度不敏感，对高频模糊部分不敏感，低频边界敏感。类似于滤波。1.ycbcr编码，将亮度y，cb蓝色色度，cr红色色度提出来2.色度缩减，将红蓝色度2x2的取平均，色度数据量原来的1/4，亮度数据量不变3.离散余弦变换 ，用64张基础图象对亮度色度编码。基础图象叠加出被编码图像，实际逻辑就是转频域。基础表左上低频，右下高频。4.量化 ，频域的值除以量化表取整 ，删除掉图片的高频模糊部分。类似于滤波。红蓝的滤波滤的厉害，量化表数值大。量化表根
2022-02-03 21:39:19
3809
原创 sqlite ext4 日志解决信息存储一致性问题
ext4和sqlite都是日志型 信息存储系统，日志的存在是为了对抗在写入数据时发生异常错误之后，所保存信息的一致性。 所指异常可以发生在整个写入过程时间轴上的任意时间点。代价是额外的存储空间和转存时间。时间轴主要节点，应用层调用写入接口，生成日志，修改原始数据，删除日志 ext4 的日志会保存新的数据和meta，meta信息是数据在存储系统中，数据的组织架构中的存在的描述字段https://blog.csdn.net/u010039418/article/details/102...
2021-12-31 19:38:59
418
原创 Explore and draw a unknown map with DFS
#include <stdio.h>char *_map[]={" "," 0 0 0 0000 "," 00000 0 00000 "," 0 0 0 0 0 "," 0 0000000 0 0 "," 0000 0000000000 "," ",};char map[200.
2021-07-03 18:27:48
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原创 LittleFs
官方文档：https://github.com/littlefs-project/littlefs/blob/master/DESIGN.md1.littlefs 主要解决嵌入式小平台的三大问题： 1、异常断电，导致数据损坏。 2、存储设备的磨损平衡。 3、可用的有限的RAM/ROM资源。2.FAT和ext2，基于数据块文件系统 简单，快速，小， 没有断电保护，磨损平衡3.JFFS，YAFFS，SPIFFS，环形logging文件系统。 有...
2021-07-03 18:26:00
564
原创 广度优先，dijkstra和A*的寻路走迷宫
广度优先算法： 四周扩散，每次步进一格，能找到起点到终点的最短路径。不能计算路径的cost。dijkstra算法： 三个set，总set，已确定最小cost set，未确定最小cost set。 四周扩散，优先从未确定最小cost set中pop出到起点cost最小节点，加入已确定set，并更新此节点周围未确定最小cost的节点cost。 精髓在于每次迭代，都优先pop最小cost，保证已确定cost set节点一定能最小cost。 能计算每个点到起点的cost...
2021-03-18 21:12:19
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原创 5G odds
频域： RB 360K（resource block） = 12 * 子载波（30k） 100M带宽 有273个 RB时域： 帧 10ms （固定） 子帧 1ms （固定） 时隙 0.5ms （30k）基于子载波间隔 ofdm符号 14个 （固定）TDD帧格式： DDSU DDDSU DDDSU DDSUU S:10:2:2调制方式： 调幅 调频 调相 相互正交QAM：...
2021-01-24 19:58:53
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原创 Note 9026
ARM PROCESSOR AND DEVICE CALIBRATIONS 9026有一个内置M4 arm核，开机初始化的时候将固件烧录进去。 arm用来1.配置设备，2.intial calibration，3.track calibration。ARM STATE MACHINE OVERVIEW state 0：上电，烧录程序，启动。 state 1 : ready状态，可以接受指令，进行工作。SYSTEM INITIALIZATION 系统初始化有三个主要过程，pre M...
2020-07-20 21:34:34
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6
原创 IEEE1588
## 精度影响因素：（精度要求130ns）SLAVE端：timer的ts记录点，分别为phy，mac，协议栈（软件timer），精度递减。1、硬件Timer（phy，mac）。 1、内部Timer的tick最小粒度。 如果是100M频率，则时间粒度10ns，则Slave自己固有误差（2～3）×10ns，大约20ns左右。 2、时钟频率源（晶振）的精确度，PPM...
2020-05-24 11:32:23
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原创 PCIE
物理主体： host switch endpointhost： cpu， pcie rc（root complex） core， ram， 总线仲裁器endpoint：pcie endpoint core， ram， io dev逻辑主体： host cpu， 内存空间， io空间endpoint： 配置空间， bar空间（io空间， 内存空间）顶层逻辑，将endpoint的 内...
2020-05-24 11:28:15
265
原创 xilinx 10GbE ipcore
xilinx 10GbE ipcore 主要有 axi4-stream data-path 和 axi4-lite control-path，这两口都是接在MAC上，pcs/pma和mac通过xgmii接口和mdio接口连接。pcs/pma有两种，10GBASE-R or 10GBASE-KR。ieee1588v2只支持10GBASE-R。10GBASE-KR多支持了FEC（Forward Er...
2019-08-02 22:03:59
1917
原创 FreeRTOS
freertos 会接管 systick，作用时间片基准，系统不跑systick不会开始计数， 所以需要另外的timer作为hal_tick来源。freertos 会接管 svc，作用是用来开跑第一个线程。freertos 会接管 pendsv，作为线程切换的入口。freertos 线程切换，实际是线程上下文入栈出栈过程，栈在堆里面创建。上下文就是执行流在某个时刻的一个快照。freero...
2019-08-02 21:59:51
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原创 目测一个 阿里云 C-SDK mqtt通信小bug
版本3.0.1IOT_MQTT_Yieldwrapper_mqtt_yield_mqtt_cycleiotx_mc_cycleiotx_mc_read_packet三次read，一次用来判断是否有数据来，一次用来解析包长，一次用来收取整个包。 rc = c->ipstack.read(&c->ipstack, c->buf_r...
2019-06-21 20:33:35
830
原创 万能的http
通信协议的元结构TLV （tag length value），TSE （tag start end )。http大的结构是TLV结构，然后将tag再重构成若干TSE结构的组合，如此柔性的结构造就了其无所不能特性。树状的资源组织结构，get post put delete RESTful设计。短连接，用cookie和session保持会话，单向轮询，用upgrade升级成websocket成为双向长...
2018-06-11 10:34:31
189
原创 随手用libcurl写个ota框框
#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <sys/stat.h>#include <curl/curl.h>#include <time.h>#include <string.h>#define SOCK_TIMEOUT 5#define OTA_STATE...
2018-05-26 09:31:10
285
原创 手写各种排序
#include <stdio.h>int partition(char *A, int p, int q){ int i = p; int j = p - 1; char tmp; while(i != q){ if(A[i] < A[q]){ j++; tmp = A[i]; A[i] = A[j]; A[j] = tmp; ...
2018-04-29 11:07:09
438
原创 温故而知新
堆排 建立堆， 维护堆的属性 一次拿掉一个，然后维护属性，二分的结构 使得维护属性只要logn的时间冒泡也是一次拿走一个 ，但是线性的结构 每次没有节省时间快排 ，一次确定 一个值的位置， 然后二分，缩小问题的范围。floyd找最短 ，一次更新 将状态改为经过固定点的 最短距离 ，循环 遍历每个点，则结果为 每个点到每个点的最短距离。dijkstr
2018-01-14 11:11:45
193
原创 呵呵
传统的回合制游戏，攻击和防御做减法 血量 ，改进加一个速度，速度越大出手次数越多。对战游戏其实跟回合制游戏没有本质区别，只是回合的时间缩短到一秒钟30个回合左右（游戏的帧数，应该更低，应该按照玩家的操作速度为回合时长）。这游戏本质是增加攻击，防御和血量，增加的方法通过金钱买装备提高三维。但是单位时间的金币是有限的，三条兵线，野区，唯一变量是杀人，杀人是此涨彼消的，而且游戏设计者也鼓励杀人，增加游戏
2017-11-05 22:17:55
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