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RSS订阅原创 自动驾驶系列（7）LeGO-LOAM源码解析（点云分割）
它首先通过遍历每个点云数据点（基于扫描的行和列），使用labelMat（一个存储每个点标签的矩阵）来决定哪些点需要被进一步处理（即非地面点）。使用 atan2 函数计算第一个点（即开始点）和最后一个点（即结束点）相对于原点（可能是激光雷达的中心）的航向角。对于结束点，额外加上 2 * M_PI是为了处理一种特殊情况：即如果激光雷达扫描的最后一个点实际上是在扫描路径的开始部分（例如，激光雷达是连续旋转的），那么简单地计算两个点的 atan2 值可能会导致得到的角度差不是完整的扫描角度。
2024-09-02 20:44:57
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原创 自动驾驶系列（6）LeGO-LOAM介绍
LeGO-LOAM不仅整合了LOAM的系统结构，同时对LOAM中的特征提取、位姿估计计算都进行了优化改进，此外还加入了闭环检测和全局优化，将LOAM这一LO系统构建为完整的SLAM系统。轻量级：LeGO-LOAM设计得较为轻量，能够在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计，这使得它非常适合于资源受限的应用场景。地面优化：该算法在分割和优化步骤中充分利用了地面的约束，提高了算法的准确性和鲁棒性。
2024-08-25 21:45:23
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原创 自动驾驶系列（5）ALOAM源码解析-lasermapping.cpp
对应节点：/alaserMapping功能：基于前述的corner_less_sharp特征点和surf_less_flat特征点，进行帧与submap的点云特征配准，对Odometry线程计算的位姿进行finetune。
2024-08-25 21:15:52
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原创 自动驾驶系列（4）ALOAM源码解析-laserOdometry.cpp
首先，它初始化了一些必要的变量和对象，然后进入一个循环，针对边缘点和平面点分别进行配准。同时在每个循环中，它首先找到当前点在上一帧激光雷达数据中的 nearest neighbor，然后根据扫描ID的差异来搜索更近或更远的点。具体来说，它通过订阅激光雷达的不同类型点云话题，获取尖锐角点、不尖锐角点、平坦平面和不平坦平面等信息。然后，对这些点云数据进行处理和关联，利用 Ceres 库进行优化求解，估计机器人的位姿变换。最后，将位姿信息发布到 ROS 话题中，供其他节点使用。再转换到结束点，迭代优化。
2024-05-13 19:10:55
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原创 自动驾驶系列（3）ALOAM源码解析-scanRegistration.cpp
接收两个pcl::PointCloud类型的参数：cloud_in（输入点云）和cloud_out（输出点云）。原理:是遍历输入点云中的每个点，检查其三维空间坐标（x、y和z）是否满足条件。如果满足条件，将该点复制到输出点云中，否则跳过该点。最后，调整输出点云的大小以匹配有效点的数量。订阅LiDAR点云数据，并对其进行处理，最后将处理后的点云数据发布出去。功能：初始化ROS节点，订阅激光点云数据，发布处理后的点云数据。1.定义了一些变量和结构体，如点云类型、点云尺寸等。7.将处理后的点云数据发布出去。
2024-04-21 21:21:51
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原创 自动驾驶系列（2）精度评估EVO使用
将机器人的位姿数据（全局坐标系）写入一个文件中。实现原理是将机器人当前的位姿数据（odomAftMapped.pose.pose）命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]（1）bag话题查询。
2024-04-11 20:16:19
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原创 自动驾驶系统（1）A-Loam安装和编译
LOAM为清华自动化本科毕业的Zhang Ji博士在CMU读博期间，于2014年在RSS期刊发表的关于三维激光传感器的SLAM算法。
2024-04-07 20:39:01
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原创 第一天
一、选项数据data、computed、method如何使用data:一个函数，定义了很多变量（数据），这些变量服务于整个组件，如定义msg:'helloworld’和a:1;computed :一个对象，包含各种函数（用来操作变量）methods:一个对象，包含各种函数（与事件相关）<template> <div> <div>选项数据...
2020-01-02 17:14:51
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原创 OkHttp网络操作框架
1.OkHttp概述1.1什么是OkHttp?OkHttp是一个网络客户端,客户端向服务器发出一条HTTP请求，服务器收到请求后返回数据给客户端，客户端对数据进行解析和处理。1.2OkHttp的用法（1）创建一个OkHttpClient对象OkHttpClient client=new OkHttpClient();（2）创建一个Request对象，代表要发送一条HTTP请求(再调用...
2019-07-22 16:37:50
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原创 ListView的使用（一）
1.adapter的创建及原理适配器是AdapterView视图与数据之间的桥梁，用来处理数据并将数据绑定到AdapterView上2.ListView实现步骤（1）在布局文件中添加ListView <ListView android:id="@+id/app_list_view" android:layout_width="match_pare...
2019-07-16 18:00:23
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原创 AsyncTask异步任务
1.问题（1）什么是AsyncTask？一个Android 已封装好的轻量级异步类，属于抽象类，即使用时需 实现子类。（2）AsyncTask如何使用？2.异步任务常用方法3.异步下载的实现...
2019-07-15 09:22:15
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1.问题（1）Handler是什么？有什么作用（2）Handler/Looper/MessageQueue/Message分别是干嘛的（3）Handler的工作原理，如何实现2.Handler的实现和优化3.Handler实践3.1（1）主线程点击按键、发起下载、开启子线程做下载、下载过程中通知主线程。主线程更新进度条下载方法解：（1）获取要下载文件的输入流（2）获取文件总长度...
2019-07-10 12:10:50
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原创 android网络操作
1.网络操作基础知识（1）HTTP：超文本传送协议（客户端每次请求都需要服务器回送响应，并在请求结束后主动释放连接）HTTPS：HTTP的安全版，在HTTP下加入了SSL层。（2）网络操作需要的类：URL类是用来管理网址的，HttpURLConnection用来管理网络连接，InetAddress用来操作IP地址（3）JSON：一种文本形式的数据交换格式，它比XML更轻量、比二进制容易阅读...
2019-07-09 15:14:55
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原创 android学习笔记
第一行代码第二天（UI、碎片、广播）1.属性（1）gravity和layout_gravity的区别其实从名字就可以看出，android:gravity用于指定文字在控件中的对齐方式，而android:layout_gravity用于指定控件在布局中的对齐方式。（2）2.布局2.1引入布局可以避免代码的大量重复，通过引入自定义的布局2.2ListView数组中的数据是无法直接传递...
2019-07-06 13:49:41
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原创 android学习笔记
第一行代码第一天ACTIVITY（1）1.外层目录下的build.gradle文件jcenter：一个代码托管仓库，我们后面要用到的许多开源项目都托管在上面，声明它后就可以引用它上面的开源项目classpath:一个插件，表示构建的是Android项目2.app目录下的build.gradleapply:声明是库模块还是应用程序模块（库模块无法直接运行，只能作为代码库依赖其他APP模块...
2019-07-04 16:58:11
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空空如也
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