自动驾驶系列（2）精度评估EVO使用

一、安装evo

pip install evo --upgrade --no-binary evo --user

检查

二、使用evo

2.1evo_traj: 主要是用来画轨迹、输出轨迹文件、转换数据格式等功能

//针对 bag 文件 使用 evo_traj 命令
evo_traj  bag文件  话题名1 话题名2 ....  话题名n  [参数]
evo_traj bag data_pose_2020-07-25-17-19-16.bag /odom  /amcl_pose  -p
//针对 kitti、tum、euroc 格式 使用 evo_traj 命令
evo_traj tum --ref=gt.txt 1.txt 2.txt 3.txt  -a  -p  --save_plot  ./output.pdf

2.2evo_ape: 计算绝对位姿误差

命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]

evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz

三、EVO评估KITTI数据集

3.1bag数据订阅

（1）bag话题查询
rosbag info

(2)订阅相关话题

ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/points_raw", 100, laserCloudHandler);

3.2保存轨迹

将机器人的位姿数据（全局坐标系）写入一个文件中。实现原理是将机器人当前的位姿数据（odomAftMapped.pose.pose）

	std::ofstream pose1("/home/zengmiao/code/odom_evo/ALOAM.txt", std::ios::app);
	pose1.setf(std::ios::scientific, std::ios::floatfield);
	//设置输出浮点数的精度为6位。
	pose1.precision(6);

	pose1 << odomAftMapped.header.stamp << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.position.x << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.position.y << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.position.z << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.orientation.x << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.orientation.y << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.orientation.z << " "
	<< odomAftMapped.pose.pose.orientation.w << std::endl;
	pose1.close();

3.3评估轨迹

evo_traj tum --ref=LOAM1.txt LOAM2.txt LOAM3.txt --plot --plot_mode=xyz --align --correct_scale