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RSS订阅原创 STM32无人机姿态内外环控制函数
姿态外环在这里只是用P方法处理误差 fc.RateError[0] = fc.pid[PIDROLL].get_p(rc.Command[ROLL]-imu.angle.x); fc.RateError[1] = fc.pid[PIDPITCH].get_p(rc.Command[PITCH]-imu.angle.y); fc.RateError[2] = fc.pid[PID
2017-07-19 16:40:58
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空空如也
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