STM32无人机姿态内外环控制函数

最新推荐文章于 2024-09-01 17:52:58 发布
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分类专栏： STM32无人机 文章标签： 无人机
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本文链接：https://blog.csdn.net/edenchaniy/article/details/75412326
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本文探讨了STM32在无人机姿态控制中的应用，分别详细阐述了姿态外环采用的P控制策略以及姿态内环实施的PID算法，内环中还涉及了油门偏移校正和积分清零的细节。
摘要由CSDN通过智能技术生成

姿态外环

在这里只是用P方法处理误差

    fc.RateError[0] = fc.pid[PIDROLL].get_p(rc.Command[ROLL]-imu.angle.x);
    fc.RateError[1] = fc.pid[PIDPITCH].get_p(rc.Command[PITCH]-imu.angle.y);
    fc.RateError[2] = fc.pid
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基于内外环PD控制的四旋翼飞行器控制系统simulink仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
09-13 2628
如果要保证四旋翼飞行器的飞行状态为悬停状态，那么只要保证四个电机的选择速度相同，且保证四个电机产生的动力和飞行器自身的重力相同就可以实现；在6DOF (Euler Angles)模型中，通过设置四旋翼飞行器的初始坐标位置(Xe、Ye、Ze)，初始速度(Vx、Vy、Vz)，初始姿态()，四旋翼飞行器的质量参数以及初始的转动惯量(Ix、Iy、Iz)完成飞行器的配置，无人机固定坐标系的原点是无人机的重心。姿态控制模块主要通过PD控制器实现对四旋翼飞行器的姿态控制，即，分别表示无人机的横滚角，俯仰角以及偏航角。
读书笔记：无人机控制（五）
鱼塘
01-10 1502
目录垂直起降飞行器的数学建模与非线性控制RUAV动力学模型刚体动力学 (Rigid Body Dynamics)空气动力学力与力矩 (Aerodynamics Forces and Torques)非线性分层飞行控制器的设计与稳定性飞行控制器设计稳定性证明 垂直起降飞行器的数学建模与非线性控制 该部分介绍为 UAV 设计非线性飞行控制器的主要步骤。该控制系统基于旋翼 UVA 的非线性模型，采用内外环控制方案，考虑了系统的非线性和耦合性，设计了一种易于实现和调试的实用控制器。利用级联系统理论证明了完全闭环系统
基于STM32F103标准库的遥控无人机及其遥控器（源码）
最新发布
plmnko208的博客
09-01 481
书接上文，本人并非该专业相关。也仅利用暑假学了STM32(江科大好评)，兴趣使然做了这个无人机，分享一下过程中遇到的问题。该无人机仍然存在一定的问题，解锁过程不够安全，气压计、磁力计(已写好驱动)数据未能实现与遥控端通信。仅实现了基本的滤波 pwm nrf24l01 mpu6050数据融合。
无人飞行器的控制
星光
09-22 1238
飞行器的控制通过几个环来实现，外环控制为位置的控制，内环控制为姿态的控制，通过姿态的控制来实现飞行器的动态控制，从而控制飞行器的速度和位置，大致框架如下 位置控制根据目标位置得出飞行器的目标姿态，姿态控制则根据需要实现的目标姿态输出控制信号，使飞行器达到目标的姿态。 ...
m基于simulink的六自由度高超声速飞行器内外环飞行控制器设计与仿真实现
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
01-31 1495
多平衡点非线性解耦控制方法，基于的是经典反馈控制理论，采用内外环结合的设计思想，具体为：在给定的飞行段内，控制器的结构是相同的，理论上对于某一飞行段，存在着无数个飞行平衡点，应该为每一个平衡点，选取一组控制参数，但实际设计过程中，只需要选取具有典型意义的平衡点来进行研究，得到相应的控制参数，并在飞行段内基于这些参数进行插值计算，即可现实高超声速飞行器多平衡点非线性解耦控制。为了满足高超声速飞行器在复杂的飞行条件下仍然拥有稳定的飞行性能和良好的飞行品质，必须采用全新的控制手段。
姿态控制
awujiang的博客
06-29 5204
姿态控制        在完成姿态的解算后，就可以做姿态的控制部分。一开始虽然传感器没有校准，也没关系，飞机还是等飞起来的，只是可能有点飘。后面再写怎么校准的博客吧。我没有用什么高大上的算法，无人机的姿态控制只需要用传统的PID就行，是的，两个PID就可以让你的飞机稳稳的飞起来，并可以用遥控器控制飞行。        ...
STM32无人机飞控源码（含思路解析）
10-09
- 姿态控制：PID控制器是常见选择，用于调整无人机的姿态，确保飞行稳定。 - 航向控制：根据磁力计数据和目标航向进行调整。 - 高度控制：基于气压计数据进行高度保持或高度变化控制。 - 速度控制：结合GPS数据...
基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含匿名上位机串口通讯版本代码）
03-15
在这个基于STM32的四旋翼无人机项目中，我们主要关注的是MPU6050姿态传感器的解算以及如何实现与匿名上位机的串口通讯。STM32是一款广泛应用在嵌入式系统中的微控制器，具有高性能、低功耗的特点，适合无人机这种对...
STM32_DelayUs.zip_STM32标准库Delay_hal库delayus_stm32 hal_stm32 us函数
07-13
STM32通用精确us延时函数；包含标准库和HAL库两种，直接声明调用即可。
无人机源代码STM32四轴-stm32无人机四轴项项目-无人机设计（高分项目）
06-14
无人机源代码STM32四轴_stm32无人机四轴项项目_无人机设计（高分项目），是一个无人机四轴项目，使用stm32 作为主控，使用固件库编程，移植ucos ii 操作系统，最终实现飞机可以起飞的完整项目。 所使用的硬件： STM...
无人机基础知识：多旋翼无人机自动控制原理与算法
木牛的博客
07-08 498
无人机（Unmanned Aerial Vehicle），指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行，并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在前面的文章中，我们分析了多旋翼无人机的飞行原理及飞行模式。链接在最后的飞行模式中， 除了纯手动模式外，简单解释了其它模式如姿态模式的原理，其中一笔带过就是形成了闭环控制，所以稳定。
LTE中功控：开环、闭环、内环和外环
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阿尔弗雷德的博客
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零基础入门无人机--无人机姿态--2
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四旋翼在其四个轴臂上四个桨的高速转动作用下，会受到四个桨的拉力，拉力方向与机身垂直，当四个桨产生的拉力总和大于机身重力时，飞机处于上升状态；当总拉力小于机身重力时，飞机处于下降状态；当总拉力等于机身重力时，飞机处于悬停状态。 拉力大于重力和拉力小于重力时上升或下降。当然，飞机的运动方式没有这样简单，在实际飞行过程中飞机可能会受各种不同因素的共同作用成产生6个自由度的运动组合。为了掌握飞机的基本运动规律，我们先来了解一下飞机的三个基本姿态：横滚roll、俯仰pitch、偏航yaw。下图为这三个基本姿态的
无人机那几个控制环是怎么一起控制的
诗筱涵的博客
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是叠加在一起的还是串级的。
**无人机水平方向四环串级控制，竖直方向三环串级控制
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多旋翼无人机控制之完整闭环控制设计
Aromash的博客
05-14 8835
本文主要讲解了多旋翼无人机整个闭环系统的设计流程，对各个控制器的控制输入与输出，控制器的设计要点进行了详细描述。 控制逻辑 Q:要让多旋翼无人机按照预设的航线进行飞行，需要设计哪些控制器呢？ A:位置和姿态控制器。 无人机的位置控制流程用一句话简单来讲就是：位置传感器(通常是GPS、视觉里程计、光流、气压计、超声波、红外传感器等等)实时感知无人机当前位置，位置控制器将当前位置与期望位置做差得到位置...
无论是无人机还是平衡车，姿态环的频率都是远高于外环的
诗筱涵的博客
05-28 815
《多旋翼飞行器设计与控制》这里面说了内环的带宽比外环高4到10倍。 还可以去看看之前说平衡车的角度环和速度环的这篇博文 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106310209 你看这下面说的，平衡车的角度环的频率是速度环的20倍！ ...
两种四轴PID讲解
Zodiac_V的专栏
10-10 8153
参考资料：爱无人机论坛 单级PID： PID算法属于一种线性控制器，这种控制器被广泛应用于四轴上。要控制四轴，显而易见的是控制它的角度，那么最简单，同时也是最容易想到的一种控制策略就是角度单环PID控制器。 相应的伪代码如下： 以ROLL方向角度控制为例： 测得ROLL轴向偏差： 偏差=目标期望角度-传感器实测角度 ERRO
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