EtherCAT Slave Stack Code Tool（SSC）使用笔记

学习EtherCAT之 EtherCAT Slave Stack Code Tool（SSC5.12）使用笔记

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前言

学习EtherCAT有几个月了,准备做一个EtherCAT从站，摸爬滚打一路走来，遇到不少问题，这里仅作学习记录使用。
移植过的平台 AIR32F103, STM32F103，STM32F407。
从站芯片LAN9252。
EtherCAT Slave Stack Code Tool (SSC) V5.12(该软件自动生成EtherCAT从站核心代码。)
SSC(Slave Stack Code Tool)从站协议栈代码工具，是EtherCAT协会为会员免费提供的，使用SSC，可以快速地构建EtherCAT从站代码，保证从站协议栈与最新的EtherCAT协议相匹配，同时还可以生成从站设备描述文件(ESI文件，后缀格式.xml)，需要放在TwinCAT安装路径下的/Io/EtherCAT目录下，在使用TwinCAT对设备进行组态时需要使用。是EtherCAT从站设计过程中很重要的一个文件，关于从站设备传输多少数据，是否启用分布式时钟，PHY（LAN9252）与MCU之间如何通信等等重要数据都在这个描述文件中定义。这份XML如果全靠手工编辑，工作量非常大，并且极易出错，有了SSC后，构建XML将非常简单。

一、软件及安装

Ethercat从站协议代码工具SSC_V5.12，不好找，大多地方需要币。此处分享下，
链接：https://pan.baidu.com/s/1A9h8i3KzdJBTfxdKe3HU7w?pwd=1234
提取码：1234
安装的话很简单，也就 Next → Install → Finish 即可，路径只能使用默认，无法修改。注：电脑提前安装好 NET4.0

ALTOVA XMLSpy 2013中文版–修改XML
链接：https://pan.baidu.com/s/1lw13oihQDf01SXNbEqmiGw?pwd=1234
提取码：1234
具体安装及使用请参考博文：ALTOVA XMLSpy 2013中文版下载教程及简单运用

二、新建

1.新建工程

二、配置选项

	新建项目后，界面中会出现很多配置选项，这些就是最终生成的源码中ecat_def.h文件中的宏定义。想了解具体含义，可点选具体的宏定义，其右侧会有描述，亦可以直接在生成的源码中搜索，看一下它使用的位置就好了。

1.SlaveInformation

配置从站的一些设备信息，因为是测试代码可以直接使用默认的选项。实际产品要更加产品信息配置。注:各个厂商需要向EtherCAT协会申请全球唯一标志VendorID（免费的，这也是EtherCAT能迅速占领一定市场的原因）。

名字	值	描述
VENDOR_ID	0x000004D8	使用LAN9252,就用微芯的ID–对应对象1018.01
VENDOR_NAME	MicroChip	微芯
VENDOR_IMAGE	……	使用默认
GROUP_NAME	SSC_Device
GROUP_IMAGE	……	使用默认
DEVICE_IMAGE	……	使用默认
PRODUCT_CODE	0x00009252	从站芯片使用了 LAN9252
REVISION_NUMBER	0x00030111	默认
SERIAL_NUMBER	0x00000000	默认
DEVICE_PROFILE_TYPE	0x00001389	默认
DEVICE_NAME	SSC-Device	默认
DEVICE_HW_VERSION	n.a.	默认
DEVICE_SW_VERSION	5.12	默认

2.Generic

通用选项，全部使用默认即可。

3.Hardware

硬件相关选项，注意项如下列表，其余未列出

名字	值	描述
CONTROLLER_16BIT	0	如果从站代码是为16位微控制器生成的，则应该使用此设置
CONTROLLER_32BIT	1	如果从站代码是为32位微控制器生成的，则应该使用此设置
_PIC18	0	这里为0不变。在生成的ecat_def.h中_PIC18需改为 _STM32_IO8并设为1
_PIC24	0	使用的是STM32,所以改为0

4.EtherCAT State Machine

EtherCAT状态机（ESM），使用默认选项

5.Synchronisation

同步管理相关选项，注意项如下列表，其余未列出

名字	值	描述
ECAT_TIMER_INT	1	我们提供一个1ms的定时器中断，用于Ethercat看门狗的喂狗，设置为 1

6.Application

应用层相关选项，注意项如下列表，其余未列出

名字	值	描述
EL9800_APPLICATION	0	我们不用EL9800评估板，所以置 0
APPLICATION_FILE	#include “myapp.h”	设为#include “myapp.h”，默认会是 SSC-Device.h

项目新建保存以后，再次被打开后，Application项中的选项会变少。

7.PorcessDate

PDO配置选项，注意项如下列表，其余未列出

名字	值	描述
MAX_PD_WRITE_ADDRESS	0x1FFF	0x2FFF改为0x1FFF
MAX_PD_READ_ADDRESS	0x1FFF	0x2FFF改为0x1FFF

8.Mailbox

邮箱配置选项，注意项如下列表，其余未列出

名字	值	描述
MAX_MBX_WRITE_ADDRESS	0x1FFF	0x2FFF改为0x1FFF
MAX_MBX_READ_ADDRESS	0x1FFF	0x2FFF改为0x1FFF

以上8个选项设置好后，千万别忘记保存。点击 Project->Save or “Ctrl + S”

三.创建Excel表格

1.生成excel表格

参数设置完以后，通过 Tool → Application → Create New 弹出 Excel 表格，新生成的表格如下图
该表格是用来配置对象字典，通过SSC工具导入该表格将自动生成EtherCAT从站代码和XML设备描述文件(ESI)。

2.添加对象

定义好的表格如下图所示。

表中仅添加了对象0x6000和0x7000。其中0x1600、0x1A00我们也可以不需要进行定义，最后软件会自动生成。0x1C12和0x1C13最好也是自动生成，如果自己定义的话，最后修改可能比较麻烦。0x1000, 0x1001, 0x1008, 0x1009, 0x100a, 0x1010, 0x1011, 0x1018, 0x10F0, 0x10F1, 0x10F3, 0x1c00, 0x1c32, 0x1c33这些对象字典是根据SSC中的配置自动生成的，不能在这个excel文件中定义。另外子索引是从1开始的，在生成代码的和xml文件的时候会自动添加子索引0，类型是UNSIGNED16。也可以理解为，默认是的子索引0是excel表中索引所在的那行。

3.生成源代码

添加完对象以后，然后就是生成应用程序源代码了。步骤没错的话就是自动弹出如下图

修改Application name 为 myapp ,最终会生成名称为 myappObjects.h 的对象字典文件。
选 "OK"以后，通过Project → Create new Slave Files 生成代码。

根据需要可选择生成文件的路径，我一般就是默认。
“Start”就开始生成源代码

执行“Start”以后，完成以后如下图，至此源代码制作完毕。

四.总结

初学不久，错误难免，望留言指出。
就这么点笔记，花了我两天时间。