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RSS订阅原创 三轴舵机连杆码垛机械臂逆解C语言（附代码）
摘要：本文介绍了连杆码垛机械臂的运动控制原理与实现方法。首先分析了机械臂结构，通过将E点运动轨迹分解为X轴上方、下方和轴上三种情况进行讨论，推导出相应的角度计算公式。在代码实现部分，给出了基于三角函数的解算算法，并强调需要注意弧度与角度的转换。算法根据E点位置的不同情况分别处理，最终输出三个舵机的控制角度。该方案可实现机械臂末端在三维空间中的直线轨迹控制。
2025-07-05 17:27:05
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原创 WPS Office将一篇文档插入到另一篇文档
点击插入，选择附件，选择文件中的文字，然后在电脑中选择要插入的文件即可。打开文档，选择要插入的位置。
2025-01-08 13:14:17
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原创 数据处理---滑动均值滤波的实现
滑动均值滤波，指输出的结果与先前历史记录有关，假如变量发生突变，需要几个采样周期，输出结果才逐渐接近真实值，实际一般情况下，可以一定程度的减少数据的抖动，使数据曲线变得光滑。
2023-08-18 18:09:47
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原创 STM32F407编码器测速
采用STM32F407VE开发板，通过计算总圈数加上最后一圈所转的角度除以时间来进行测速。设置TIM2为编码器模式，并在TIM3定时器的中断函数中进行速度解算输出当前速度值。举个例子，比如你的编码器一圈一百二十个脉冲，对于一圈三百六十度而言，CNT测得的值再乘以三就能表示当前的角度（一圈的脉冲数越多测量的偏差越小）。角度加上圈数除以时间再乘以轮子的周长便是速度，下面是实现的方法。
2023-03-17 14:59:57
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使用A4950电机驱动驱动的平衡车
2025-07-08
空空如也
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