PX4
Enoch_klb
这个作者很懒,什么都没留下…
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PX4使用I2C方式添加自定义传感器(1)
PX4使用I2C方式添加自定义传感器(1) 前言 毕业设计就是要在PX4上添加一个传感器(角度传感器),由于板子上的接口数量很少,很是宝贵。最后只能选择通过I2C通信方式,出于I2C通信的独特优势,一个I2C接口上可以同时接多个device,所以通过在板子上的I2C接口连接一个一拖四,这样就不会占接口的数量了。一拖四如下图所示: 由于在毕设之前从未接触过飞控,所以初次上手真的是困难重重啊,...原创 2018-05-02 12:01:18 · 3966 阅读 · 1 评论 -
PX4通过I2C方式添加自定义传感器(2)
PX4 I2C通信方式传感器驱动分析(以ets_airspeed为例) 1、说明 这篇文章我们就来看看I2C传感器的驱动过程,当然里面也有很多东西我不是很理解,所以仅谈我领悟的一些东西。我就以etc_airspeed.c这个传感器的代码来分析一下,这个代码在src->drivers文件夹下,但是不同的固件位置不一定相同,比如有的就在src\driversdifferential_pr...原创 2018-05-02 17:33:17 · 3317 阅读 · 0 评论 -
PX4通过I2C方式添加自定义传感器(3)
添加自定义传感器并实现数据的发送和订阅 1、前期准备 1.1 建立文件夹和相关文件配置 我是在src/drivers/distance_sensor文件夹下操作的,当然其他文件夹下都类似。首先建立了两个文件夹angle_source和angle_detection,前面一个主要是基类的定义,里面有一些函数的申明,后面一个主要是存放主要的程序和实现消息的发布。angle_source这...原创 2018-05-30 09:20:53 · 3909 阅读 · 8 评论