PX4使用I2C方式添加自定义传感器（1）

PX4使用I2C方式添加自定义传感器（1）

1. 前言
   毕业设计就是要在PX4上添加一个传感器（角度传感器），由于板子上的接口数量很少，很是宝贵。最后只能选择通过I2C通信方式，出于I2C通信的独特优势，一个I2C接口上可以同时接多个device，所以通过在板子上的I2C接口连接一个一拖四，这样就不会占接口的数量了。一拖四如下图所示：
   由于在毕设之前从未接触过飞控，所以初次上手真的是困难重重啊，说起来都是泪。所以如果有什么问题，还请各路大神多多指教。本来也就是一个小小的传感器通过I2C方式进行通信而已，根本没有那么困难，但是一融入到飞控当中就不知到如何下手了。前期已经在STC单片机上进行过实验，之后又在STM32开发板上进行了实验，实验的结果都是比较成功的。最后一步就是加入到飞控中了！在万能的百度上搜索通过I2C方式给PX4添加自定义传感器，结果资源很少啊，只有一个博主发了，而且是相当简洁啊，简洁的我都看不懂。所以就想着自己总结一下这段时间的经历，希望能给以后遇到相同问题的同道中人提供一些参考的建议。
2. I2C通信机制
   关于I2C的通信机制我就不多说了，关于这个的资料网上也是很丰富了。这里推荐一个文章，说的比较清楚：I2C通信机制介绍 这里只需要强调一点，就是每个接到I2C总线上的器件都有唯一的地址。这个地址并不是主机给的，而是器件本身所携带的。所以你如果需要通过I2C添加一个device一定要搞清楚这个device的地址是什么，为什么说这个很重要呢。因为对于飞控来说最基本的函数都是给你封装好了，比如说链接中文章提到的start、stop、ack(应答信号），这类函数都是已经封装好了的，不需要你自己去写，在飞控中基本上都是一个强大的transfer函数就搞定了（关于这个函数在后面的文章中会有详细介绍的）。你只需要弄清楚器件地址一切都OK 了，说到地址这里需要着重强调一点，这个真的很重要，后期就是由于这个问题程序一直不成功。那就是对于PX4飞控来说，device的地址是7位的！！！ 这是什么意思呢？我们知道每种device都有特定的地址，一般都是前7位，最后一位是R/W位，即读/写位。如下图所示： 比如对于我的角度传感器（其实是角度传感器输出接ADC，转化成数字量后通过I2C输出）：
   D7~D4:飞利浦公司规定为1001
   D3~D1：这个要根据硬件的实际情况来决定了，在我的模块上分别是A2、A1、A0的电平，我的模块如下图所示：
   可以看到我的模块原理图上A2、A1、A0是全部接地，所以为D3~D1为000。
   D0：为方向设置，当为1时进行读操作，当为0时进行写操作。
   所以总的器件地址为0b1001000X，按照这个模块给的资料，首先写第一个字节传递器件地址0b10010000（即0x90），但是在飞控上设置的地址就不是八位的0x90了，而是七位的地址0x48（就是将0b10010000右移一位变成了0b01001000即0x48），至于为什么会这样，这跟transfer这个函数有关，后面将会介绍。
   这篇文章就介绍到这了，下一篇文章我将通过对PX4飞控中提供的一个I2C通信方式传感器代码的分析，了解I2C通信传感器的驱动和一些重要的函数。