Core Dump：调试 ESP32 开发板上 Zephyr 程序错误的强大工具

于 2023-08-15 19:19:39 发布
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文章标签： Zephyr Core Dump ESP32
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Zephyr 是一个开源、可扩展、适应性强的实时操作系统 (RTOS)，能够在多种硬件平台上运行，包括 乐鑫 的 ESP32、ESP32-S2、ESP32-C3 和 ESP32-S3 系列产品。Zephyr 为嵌入式系统开发提供了丰富的功能，包括针对无法恢复的软件错误生成可供分析的 core dump。 

Core dump 是在程序崩溃时保留的内存快照，可用于调试程序，查找崩溃原因、以及确定导致崩溃的具体任务、代码行和调用堆栈。如果需要，还可以为变量赋值并存储变量内容。 

Zephyr 操作系统支持多个 core dump 后端，其中包括日志后端。日志后端将 core dump 输出到 UART，然后保存到文件中，这样就可以使用自定义的 GDB 服务器和 SDK 提供的 GDB 进行分析。 

如何使用 

要使用 core dump 的日志后端，需要启用相应的 Kconfig 选项： 

CONFIG_DEBUG_COREDUMP=y  
CONFIG_DEBUG_COREDUMP_BACKEND_LOGGING=y 

一旦启用了日志后端，应用程序在遇到致命错误时将生成 core dump。CPU 寄存器和内存内容将被打印到控制台。 

将内容复制并粘贴到一个名为 coredump.log 的文件中。 

我们需要将这个文本文件转换为自定义 GDB 服务器可以解析的二进制文件。只需运行 coredump_serial_log_parser.py 脚本即可。 

./scripts/coredump/coredump_serial_log_parser.py coredump.log coredump.bin

该脚本会把二进制文件输出到 coredump.bin。

使用 zephyr 应用程序中的 .elf 文件，并将 coredump.bin 作为参数，启动自定义的 GDB 服务器：

./scripts/coredump/coredump_gdbserver.py build/zephyr/zephyr.elfcoredump.bin

打开另一个终端，从 Zephyr SDK 里运行 Xtensa 的 GDB，将 .elf 文件作为参数：

~/zephyr-sdk-0.16.0/xtensa-espressif_esp32_zephyr-elf/bin/xtensa-espressif_esp32_zephyr-elf-gdb build/zephyr/zephyr.elf

在 GDB 内部，使用以下命令连接到自定义服务器：

(gdb) target remote localhost:1234

现在，您可以检查程序崩溃时的状态，读取变量值、回溯信息和寄存器值了。

示例

下面是一个使用 core dump 进行调试的例子。 

我们在 tests/subsys/debug/coredump 里创建并烧录 core dump 示例。 

该示例定义了三个函数：func_1，func_2 和 func_3。func_1 调用 func_2，func_2 调用func_3。func_3 试图对空指针进行解引用，这将导致程序崩溃。 

程序崩溃会生成一个 core dump 文件，我们将用它来调试程序。 

1.创建应用程序： 

west build -p -b esp32 tests/subsys/debug/coredump

2.烧录并监控 ESP32 开发板： 

west flash && west espressif monitor

预期输出： 

*** Booting Zephyr OS build zephyr-v3.3.0-3986-gebf86941118f ***  
Coredump: esp32  
E:  ** FATAL EXCEPTION  
E:  ** CPU 0 EXCCAUSE 29 (store prohibited)  
E:  **  PC 0x400d0435 VADDR (nil)  
E:  **  PS 0x60620  
E:  **    (INTLEVEL:0 EXCM: 0 UM:1 RING:0 WOE:1 OWB:6 CALLINC:2)  
E:  **  A0 0x80081716  SP 0x3ffe65e0  A2 0x3f401cb8  A3 (nil)  
E:  **  A4 0x3f401cb8  A5 0xff  A6 0x3ffb1ad8  A7 0x3ffe5dfc  
E:  **  A8 (nil)  A9 0x3ffe6590 A10 0x3f400968 A11 0x3f4012d0  
E:  ** A12 0x3ffb1ad8 A13 0x60420 A14 0x3ffe5dd8 A15 0x3ffe5e30  
E:  ** LBEG (nil) LEND (nil) LCOUNT (nil)  
E:  ** SAR 0x1b  
E: #CD:BEGIN#  
E: #CD:5a4501000500050000000000  
E: #CD:4101006800  
E: #CD:0202000135040d401d000000000000001b000000200606000000000016170880  
E: #CD:e065fe3fb81c403f00000000b81c403fff000000d81afb3ffc5dfe3f00000000  
E: #CD:9065fe3f6809403fd012403f000000009065fe3f6809403fd012403f00000000  
E: #CD:0000000000000000  
E: #CD:4d0100d81afb3f581bfb3f  
E: #CD:d81cfb3fd81cfb3f000000000180000000000000000000000000000000000000  
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E: #CD:3266fe3f0000000000000000db32008c00c050eb010000000000000000000000  
E: #CD:0a0000000000000020020600703d0840093d0880001008406d000000a01c403f  
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E: #CD:c065fe3fa065fe3f04000000c065fe3fa065fe3ffc3c0840000000007509403f  
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E: #CD:30040d809065fe3f6809403fd012403f000000003b4bed4f08035fadadc14494  
E: #CD:0a1751af3f39a63cf90f74b2820658d1cbb50403fb4800949c65fe3fd81afb3f  
E: #CD:20040600d85dfe3f305efe3f000000009065fe3f6809403fd012403fb81c403f  
E: #CD:ff000000d81afb3ffc5dfe3fdf2daf23000000001d0000000000000000000000  
E: #CD:000000001b0000002006060035040d401617088000100840b81c403f00000000  
E: #CD:56040d800066fe3f0000000000000000b81c403fff000000d81afb3ffc5dfe3f  
E: #CD:000000002066fe3ff81608400000000000000000000000007f00000000000000  
E: #CD:000000004066fe3f000000000000000000000000000000000000000000000000  
E: #CD:END#  
E: >>> ZEPHYR FATAL ERROR 0: CPU exception on CPU 0  
E: Current thread: 0x3ffb1ad8 (main)  
E: Halting system

Coredump内容以#CD:BEGIN#开始，以#CD:END#结束。我们需要将这两者之间的内容复制到一个名为 coredump.log 的新文件中。

3.将 core dump 复制到 coredump.log：

E: #CD:BEGIN# 
E: #CD:5a4501000500050000000000 
E: #CD:4101006800 
E: #CD:0202000135040d401d000000000000001b000000200606000000000016170880 
E: #CD:e065fe3fb81c403f00000000b81c403fff000000d81afb3ffc5dfe3f00000000 
E: #CD:9065fe3f6809403fd012403f000000009065fe3f6809403fd012403f00000000 
E: #CD:0000000000000000 
E: #CD:4d0100d81afb3f581bfb3f 
E: #CD:d81cfb3fd81cfb3f000000000180000000000000000000000000000000000000 
E: #CD:000000000000000000000000000000000000000000000000101bfb3f101bfb3f 
E: #CD:6d61696e00000000000000000000000000000000000000000000000000000000 
E: #CD:00000000305efe3f0008000000000000f5ffffff0864fe3f080afb3fffffffff 
E: #CD:4d0100305efe3f3066fe3f 
E: #CD:f4b6dbfcd7903c37a5f85ffb73a1c5ad7da3432d420e03142b7673dc1f70a451 
E: #CD:e4165f6f2491c43b0aae041aa6bad45d0d019d7bd7061165478aa8e8e9dfb05d 
E: #CD:5e9ca79574bd8eee1a446b5919d39bbdc7a78c067dd9348e7dd99f3bc0ae0e59 
E: #CD:05a5d5e1459c6325d537dd4db75d0210f30e67e7e292f5af90ea8bab11d9090c 
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E: #CD:c065fe3fa065fe3f04000000c065fe3fa065fe3ffc3c0840000000007509403f 
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E: #CD:000000001b0000002006060035040d401617088000100840b81c403f00000000 
E: #CD:56040d800066fe3f0000000000000000b81c403fff000000d81afb3ffc5dfe3f 
E: #CD:000000002066fe3ff81608400000000000000000000000007f00000000000000 
E: #CD:000000004066fe3f000000000000000000000000000000000000000000000000 
E: #CD:END#

4.转换为二进制格式：

./scripts/coredump/coredump_serial_log_parser.py coredump.log coredump.bin

5.启动自定义的 GDB 服务器：

./scripts/coredump/coredump_serial_log_parser.py coredump.log coredump.bin

预期输出：

[INFO][gdbstub] Log file: coredump.bin  
[INFO][gdbstub] ELF file: build/zephyr/zephyr.elf  
[INFO][parser] Reason: K_ERR_CPU_EXCEPTION  
[INFO][parser] Pointer size 32  
[INFO][parser] Memory: 0x3ffb1ad8 to 0x3ffb1b58 of size 128  
[INFO][parser] Memory: 0x3ffe5e30 to 0x3ffe6630 of size 2048  
[INFO][parser] ELF Section: 0x0 to 0x1f of size 32 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x20 to 0x3b of size 28 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x40080000 to 0x400803ff of size 1024 (text)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x40080400 to 0x40083e7b of size 14972 (text)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x3f400040 to 0x3f401bff of size 7104 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x3f401c00 to 0x3f401c3f of size 64 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x3f401c40 to 0x3f401cb7 of size 120 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x3f401cb8 to 0x3f401cd9 of size 34 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x3ffb0a20 to 0x3ffb0a57 of size 56 (read-only data)  
[INFO][parser] ELF Section: 0x400d0020 to 0x400d3d53 of size 15668 (text)  
[INFO][gdbstub] Waiting GDB connection on port 1234...

6.打开一个新的终端，启动 Zephyr SDK 中的 Xtensa ESP32 GDB：

~/zephyr-sdk-0.16.0/xtensa-espressif_esp32_zephyr-elf/bin/xtensa-espressif_esp32_zephyr-elf-gdb build/zephyr/zephyr.elf

7.在 GDB 内部，连接到远程服务器：

(gdb) target remote localhost:1234 
Remote debugging using localhost:1234
0x400d0435 in func_3 (addr=0x0) at zephyr/tests/subsys/debug/coredump/src/main.c:27 
27              *addr = 0;

8.运行 bt 命令查看回溯信息：

(gdb) bt  
#0  0x400d0435 in func_3 (addr=0x0)  
    at zephyr/tests/subsys/debug/coredump/src/main.c:27  
#1  func_2 (addr=0x0) at zephyr/tests/subsys/debug/coredump/src/main.c:40  
#2  func_1 (addr=0x0) at zephyr/tests/subsys/debug/coredump/src/main.c:45  
#3  main () at zephyr/tests/subsys/debug/coredump/src/main.c:52

结论

Core dump 是一个强大的工具，用于调试 ESP32 开发板上的 Zephyr 程序错误。通过使用 core dump 的日志后端，您可以轻松生成 core dump 文件，并使用调试器进行分析。这将帮助您快速、方便地找出程序崩溃的原因，并修复 bug。

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