Ezekiel_Mok的博客

探讨下四足机器人的三种常见的驱动方式，并用数值仿真和simscape仿真的方式验证所提出方法的有效性，对比优缺点

clc;clear;close all%% 改进的摆线规划S_0 = 0.15; % 步长给定150mmH = 0.05;r = S_0/(2*pi); % 摆线的半径Ty = 2; %运行时间2sTst = 2;Tt = Ty + Tst; % Point_num_Tt = 1000;% 这些点是一个步态周期的点数Point_num = 8*Point_num_Tt;% 这些点是一个步态周期的点数Point_num_dv = round((Ty/Tt)*Point_nu

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四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真四足机器人的连杆模型，利用机器人工具箱，行走规划是用的CPG，详情见https://blog.csdn.net/Ezekiel_Mok/article/details/110914854%% compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% 20xx/xx/x% clear;% clc;% clear LLen_tool=0;

四足机器人、行走控制。附带源码及虚拟样机设计方案。针对目前仿生四足机器人控制中存在的稳定性低、控制精度不高、可控性差等问题，本文引入一种基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法模型，CPG 生成的节律运动具有独立性与稳定性，还具有反馈调整功能，对波形调制处理后，能够实现仿生机器人的前进、后退、转弯、侧移、原地踏步等运动控制。针对仿生机器人研发周期长与成本高的问题，本课题利用Simulink与Adams构建虚拟样机对步态控制模型进行联合仿真验证。......