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原创 滑模控制-反馈线性化积分滑模控制

滑模控制的学习笔记，参考国防工业出版社的《非线性多关节机器人系统滑模控制》。 2019.11.25 2019.11.26 … … 滑模控制-反馈线性化积分滑模控制 1.李雅普诺夫稳定性理论 1.1 函数的正定性分析 正定函数、半正定函数、负定函数、半负定函数 1.2 稳定性定义 李雅普诺夫意义下的稳定性意味着从距离平衡点附近的点出发的系统轨迹总能保持在距离平衡点任意近的位置上。 因此需...