滑模控制-反馈线性化积分滑模控制

滑模控制的学习笔记，参考国防工业出版社的《非线性多关节机器人系统滑模控制》。

• 2019.11.25
• 2019.11.26
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滑模控制-反馈线性化积分滑模控制

1.李雅普诺夫稳定性理论

1.1 函数的正定性分析

正定函数、半正定函数、负定函数、半负定函数

1.2 稳定性定义

李雅普诺夫意义下的稳定性意味着从距离平衡点附近的点出发的系统轨迹总能保持在距离平衡点任意近的位置上。
因此需要渐近稳定性！
吸引域、指数收敛

1.3 稳定性定理

局部稳定性定理、全局稳定性定理、全局指数稳定性定理

1.4 李雅普诺夫函数选择方法

到目前为止，没有通用的有效方法来寻找李雅普诺夫候选函数，一般采用试探法。常见的构造方法有：
1.Krasovskii方法、（Krasovskii定理推广）
2.待定梯度法：
以上两种不适用与复杂动力学系统
3.基于物理概念的构造方法：选择其动能与势能之和作为系统的李雅普诺夫候选函数比较方便。
4.经验和试探相结合的构造方法：结合其他控制方法。

2.反馈线性化基本理论

2.1 微分几何基本知识

矢量场、李代数和李括号、分布：多个矢量场的情况

2.2 反馈线性化方法

单输入单输出系统、多输入多输出系统
反馈线性化方法通过状态反馈把非线性系统转化为线性系统，可用于SISO和MIMO的镇定问题和跟踪问题。
缺陷：（1)不能应用所有非线性系统；
(2)全部状态必须可测；
(3)当有不确定参数或未建模动态时，不能保证鲁棒性。针对这个问题，一般引进鲁棒控制和自适应控制来解决。

3. 机器人反馈线性化积分滑模控制

机器人控制系统的任务一般分为：镇定控制和跟踪控制。

分类	设计目标	举例
镇定控制	构造镇定器，使机器人闭环系统的状态被镇定到平衡点附近	机械臂的位置控制
跟踪控制	构造跟踪器，使机器人系统的输出跟踪一条给定的时变轨迹	机械臂画出给定曲线

3.1 反馈线性化设计

状态矢量、跟踪误差

3.2 滑模控制设计

机器人实际工作情况：（1）不确定扰动项≠0
（2）负载随时变化，导致模型参数变化
在反馈线性化基础上，设计滑模控制，用于补偿参数变化和扰动。
滑模控制系统运动：（1）系统状态由任意初始状态向滑模面运动，直到进入并到达滑模面。s≠0。
（2）系统进入滑模面并沿着滑模面运动。s=0，使此时的等效运动具有期望的性能。
滑模控制系统设计：（1）设计滑模面。（2）设计滑模控制率。
采用趋近律改善趋近运动的动态品质，典型的趋近律有：一般趋近律、等速趋近律、幂次趋近律、指数趋近律。