百度强化学习训练营培训心得

最近因为科研的需要和个人的兴趣，打卡了百度的强化学习训练营。通过几日的学习，梳理了之前零零散散地学习的强化学习知识，让我对强化学习建立了更为系统的理解，从而能够更好地应用到自己的研究和学习中。
课程主体分为6个部分。分别是百度自研的PaddlePaddle介绍以及深度学习基础、强化学习的基本概念介绍、基于表格型方法求解强化学习、基于神经网络方法求解强化学习、基于策略梯度求解强化学习以及在连续动作空间上求解强化学习。

1.平台和框架介绍

课程所用到的平台和框架主要是百度自研的AI Studio和PaddlePaddle框架。因为之前学习用到的框架主要是pytorch、tensorflow和keras，对此了解并不是很多。但是如果之前有相关的研究基础的话，还是比较容易上手的。Paddle框架下也提供了各种定义好的神经网络，直接调用也就ok了。课程比较合理的地方在于，AI studio也提供了GPU的算力卡，如果用Paddle框架的话比较方便在上面调用。
另外值得一提的是所开发的Parl库，这个库里面提供了各种经典强化学习算法的代码实现，很多也可以直接调用。对于初学者来说也是比较容易上手的。

2.强化学习基础

该部分内容主要引入了强化学习的基本概念和应用场景。强化学习中的最重要的研究对象是$agent$和$environment$，$agent$是需要控制的对象。基础部分研究的是单个$agent$的控制，当然在实际工程中很多也是多个$agent$交互的场景。$Environment$是和$agent$交互的环境，当agent的动作产生之后，也会对$environment$进行一定的改变。实际上强化学习比较强调的是正是$agent$和$enviroment$之间的交互。强化学习的三要素:$state$状态、$action$动作和$reward$奖励。

3.基于表格型方法求解强化学习

这部分主要讲了强化学习中两种重要的value-based方法，Q-learning方法和sarsa。需要了解的是马尔科夫过程中的四元组<S,A,P,R>。value-based方法的核心在于把每个离散的状态的value进行了表征，从而在当前的状态下，可以利用每个状态对应的action到达下一状态下value最好的状态。
Sarsa算法是一种固定策略的方法，其估计的是动作值函数$q(s,a)$, 即估计在策略\pi下对于任意状态s上所有可能执行动作a的动作值函数$q_{\pi }(s,a)$。其动作值更新的公式为：
$$q(s_t,a_t)\leftarrow q(s_t,a_t)+\alpha [r_{t+1}+\gamma q(s_{t+1},a_{t+1})-q(s_t,a_t)]$$
Q-learning算法是一种非固定策略的强化学习方法，其动作值更新公式如下：
$$q(s_t,a_t)\leftarrow q(s_t,a_t)+\alpha [r_{t+1}+\gamma \underset{a}{\max }(q(s_{t+1},a_t))-q(s_t,a_t)]$$
可以看到在动作值更新的过程中，选择动作进入下一个状态的时候，它选择的是使得下一个状态的reward最大的策略，而这显然不是固定的。这样导致的结果就是，q-learning是一种比较冒险和激进的算法，而sarsa算法是一种比较稳定和保守的算法，需要根据实际应用的需求选用。

4.基于神经网络方法求解强化学习

在基于表格型方法求解强化学习的过程中，当状态和动作的数量都比较有限的情况下是比较容易实现的。但是在下围棋，以及机器人的控制等问题中，显然状态数量是非常高的，动作的策略空间也非常高，在这样的情况下就可以引入神经网络对Q-表格进行近似。

使用值函数进行近似有两个优点，分别是：
（1）仅需存储有限的参数；
（2）状态泛化，相似的状态可以输出一样；
利用神经网络近似Q-表格的方法就被称作是DQN方法。需要注意的是，DQN算法引入了一个叫做replay-memory的网络，用于比较方便地从样本池中选取样本进行训练，这个技巧在后面的DDPG网络中也会用到。

5.基于策略梯度求解强化学习

基于策略梯度的方法和value-based方法不同之处在于，这是一种随机的策略。在输出的时候是每个策略的概率${\pi }_{\theta }(a_t|s_t)$。

需要注意的是在策略梯度算法中，计算策略梯度的两种方法分别是蒙特卡洛方法和时序差分方法。课程中详细介绍的是蒙特卡洛方法,其中计算公式如下。
$$\nabla {\bar{R}}_{\theta }\approx \frac{1}{N}\sum _{n=1}^N\sum _{t=1}^{T_n}{G}_t^n\nabla log{\pi }_{\theta }(a_t^n|s_t^n)$$

6.在连续动作空间上求解强化学习

前述的 Q-learning、sarsa算法主要处理的是离散的动作空间上的强化学习，离散的动作空间意味着动作是离散的。而在实际的很多例子中，例如自动驾驶、四轴飞行器的控制等，需要处理的问题是连续的动作空间，这个时候传统的方法就不再适用了。因此本节主要讲述了DDPG（Deep Determined Policy Gradient)的强化学习方法。
DDPG也借鉴了DQN的思想，采用了神经网络的技巧在里面，也是一种确定性策略的方法。它主要采用了Actor-Critic的结构，一边学习Q-网络$Q_w(s,a)$（DQN只学习Q-网络），一边学习策略网络$a={\mu }_{\theta }(s)$。需要注意的是，为了稳定 Q_target，DDPG分别给Q-网络和策略网络分别设计了一个target_network，所以在实际应用中，DDPG算法一共有4个网络。

DDPG的算法实现其实还是比较复杂的，需要花一点时间才能够理解。但是提供的PARL库已经实现了相关的算法，可以直接对策略网络中的结构进行修改实现想要的功能，还是比较方便的。

7.总结和展望

课程主要是对强化学习中的一些比较基本的，当前比较热门的常见算法进行了讲解，强化学习的理论和方法还比较艰深，比如课程中提到的multi-agent的方法以及meta-learning等等，都需要在理解了基本的强化学习之后才能更好的尝试。而以电气行业为例，实际上multi-agent的方法等才是更加实用和面向实际的，因此本次课程也只是一个开始。后面还需要不断加深巩固RL方面的理解和学习。
最后，感谢科科老师的讲解和相关工作人员的组织，也感谢百度公司提供的这次机会。