P矩阵

P矩阵 //摄像机表示为: // P = KR [I | -C] //其中R和C表示摄像机方向和相对于世界坐标系的位置; // R表示为从世界到相机坐标的旋转 // C表示为世界坐标中的摄像机中心坐标 //(与标准形式不同,已经应用​​了摄像机的旋转P = K [R t](t=-RC)); //世...

2019-05-18 14:02:22

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PS

PS ps怎么对比图片不同 把图片放入同一个图层,(一个图层拖入另一个图层) 调整上面图片的透明度,对比两张图像 ps怎么查看图像像素值 打开窗口中的信息(点击窗口+F8) 调整参数。 ...

2019-04-20 17:05:15

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meshlab

meshlab 功能: https://www.cnblogs.com/larry-xia/p/10075719.html 视频 https://wenku.baidu.com/video/course/v/d5e613fa1357d2075968cc333e255d7c https://www....

2019-04-09 10:40:14

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SFM算法总结

SFM算法总结 文章目录SFM算法总结DLT(直接线性变换法)RANSCA(随机一致性采样)SVD分解估计两相机之间的F矩阵描述难点及解决思路:方法估计两相机之间的E矩阵描述难点及解决思路:方法本征矩阵恢复相机姿态描述方法三角化描述:难点及解决思路:方法:另外:PnP描述:问题及思路方法:另外非线...

2019-04-03 17:14:18

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雅各比矩阵--像方点对物方点求导

雅各比矩阵–像方点对物方点求导 像方点对物方点求导 即像方的x,y对物方点X,Y,Z求导(全微分,对X,Y,Z求全微分)

2019-03-15 21:47:13

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积分图计算ZNCC

积分图计算ZNCC 公式推导: 关于方差的积分图计算见https://blog.csdn.net/fb_help/article/details/88534427

2019-03-13 22:38:08

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NCC与ZNCC

NCC与ZNCC 比较 NCC与ZNCC都是模板匹配中较为常见的互相关计算方法。 NZCC相较NCC更鲁棒,因为它在公式里减去了窗口内的均值,更能抵御光照的变化。 公式如下: NCC(Normalized cross-correlation) ZNCC(Zero-normalized cross...

2019-03-13 22:24:43

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积分图求局部均值,方差,标准差

积分图求局部均值,方差,标准差 局部 即图像在某个窗口内的值,例如求图像3×3窗口内的均值,方差和标准差 积分图 当前像素位置的值是之前像素值的总和。即在积分图像(Integral Image)上任意位置(x, y)处的积分值表示该点左上角所有像素之和,表示如下: OpenCV中积分图的计算公式...

2019-03-13 15:53:44

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C++ 标准库数组不支持高次的递归调用

C++ 标准库数组不支持高次的递归调用 由于_ITERATOR_DEBUG_LEVEL=2 在递归算法中,总是出现错误。 标准库自己为了检查内存读写是否同步,导致递归算法出错。 ...

2019-03-11 17:55:13

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平面方程

平面方程 平面的点法式方程 一般式: Ax+By+cZ+D = 0; 其中(A,B,C)为该平面的方向量N D为原点到平面的距离。 点法式 过空间的一点,与已知直线垂直的平面只有一个。因此,给定平面上的一点和垂直于该平面的一个非零向量,平面就确定了。 这就是所谓的点法式方程的基础。 点...

2019-03-06 20:42:49

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CUDA texture surface应用

CUDA texture surface应用 纹理的优势 使用纹理有几个性能优势。纹理可以暗示插值(即,使用浮点坐标从纹理读取)。任何需要这种数据插值的应用程序都可以受益于GPU上纹理单元内的HW插值引擎。 在任意GPU代码中使用纹理最重要的另一个好处是纹理缓存,它可以备份存储在全局内存中的纹理...

2019-03-03 11:14:48

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影像畸变矫正带扭曲参数s(skew)像素比例ρ

影像畸变矫正带扭曲参数s(skew)像素比例ρ OpenCV自带纠正方法不能矫正扭曲参数s和ρ。因此自己写代码来完成纠正。包括OpenCV的畸变模型,和Smart3D的畸变模型,其原理见影像畸变纠正详解 Mat src_cpu = imread(in_filename); cv::Mat m...

2019-03-01 21:48:53

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OpenCV实现影像畸变矫正GPU

OpenCV实现影像畸变矫正GPU OpenCV实现影像矫正使用的是 initUndistortRectifyMap()计算畸变的映射 remap()计算映射,其详解见:OpenCV函数remap详解 Mat src_cpu = imread(in_filename); cv::cuda::G...

2019-03-01 21:37:33

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OpenCV函数remap详解

OpenCV函数remap详解 remap的作用是将原影像映射到目标影像的函数。 这是OpenCV文档中的说明。 但这个描述给人的感觉是,云里雾里,到底是需要计算目标到原的映射关系,还是原到目标的映射呢。 经过我的实验发现是需要给出目标到原的映射关系。 即: 见下代码 原就是mapx和map...

2019-03-01 21:27:09

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影像畸变纠正详解

影像畸变详解

2019-03-01 20:52:08

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编译OpenMVS

编译OpenMVS 报错函数重名 修改boost_program_options-vc140-mt-x64-1_67.lib为 libboost_program_options-vc140-mt-x64-1_67.lib 编译viewer glew要在…/glew-2.1.0/lib/Releas...

2019-02-27 19:36:18

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CUDA编程注意

CUDA编程注意 传给CUDA编译器编译的文件里不能包含boost的头文件,会报错。例如xxCUDA.cuh中最好不要包含boost的头文件。 CUDA编程中核函数一般写在.cu文件中,也可以使用.cu生成的ptx文件(起到了类似OpenGL中的着色器的作用)添加到C++的程序中,cuda给了一套...

2019-02-19 21:34:21

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vcglib实例

vcglib实例 先给出MyMesh 添加线属性 vcg::tri::UpdateTopology::AllocateEdge(m);

2019-02-19 19:19:32

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编译meshlab

编译meshlab 准备 git clone --depth 1 git@github.com:cnr-isti-vclab/meshlab.git git clone --depth 1 git@github.com:cnr-isti-vclab/vcglib.git -b devel 工具 使...

2019-02-17 18:32:41

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曲率

曲率 曲线曲率 表示曲线弯曲的程度,公式: 曲面曲率 过曲面上一点,存在一切面,过该点且垂直于该切面的直线为过该点的法向量,过该法向量存在无数个平面,每个平面与曲面相交形成曲线,该曲线在该点存在曲率值,无数个平面代表存在无数个相交曲线和在该点的曲率。 这些曲率存在如下性质: 所有的曲率K存在最...

2019-02-12 16:45:47

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