PhotoScan与smart3d的Omega,phi,kappa和R

PhotoScan与smart3d的Omega,phi,kappa和R

本篇通过对比smart3d和photoScan导出的空三（真值空三，及带控制点的结果），比较它们的旋角和旋转矩阵，以及物方到像方，或像方到物方的映射的关系。

旋角对比

在实验中得到：

Smart3D： Omega，phi，kappa：

-179.3905233
0.206528633
-97.33082224

PhotoScan：Omega，phi，kappa：

0.6073960486296570
-0.2239452890255022
97.3294750751522320

可以发现它们存在这样的关系：



O,P,K分别是Omega，phi，kappa缩写。

旋转矩阵对比

Smart3D： Omega，phi，kappa：

-0.12759735
0.991774723
0.010090312
0.991819501
0.127552931
0.004932214
0.003604597
0.010637105
-0.999936927

PhotoScan：Omega，phi，kappa：

-0.1275738845939806
0.9917784989777877
0.0100156345265037
-0.9918213685080398
-0.1275265948717266
-0.0052288212114981
-0.0039085726859182
-0.0106007813763515
0.9999361712098276

对比发现

虽然smart3d和photoScan导出的OPK的值不一样，表明它们的相机旋角系统的定义是不同的，但同时也发现，它们通过旋角计算旋转矩阵的公式是一样的，都是：

坐标映射

R不同，那映射上有什么不同呢
未完待续