2019年03月_fb_help

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原创雅各比矩阵--像方点对物方点求导

雅各比矩阵–像方点对物方点求导像方点对物方点求导即像方的x，y对物方点X，Y，Z求导（全微分，对X，Y，Z求全微分）

2019-03-15 21:47:13 571

原创积分图计算ZNCC

积分图计算ZNCC公式推导：关于方差的积分图计算见https://blog.csdn.net/fb_help/article/details/88534427

2019-03-13 22:38:08 1687 5

原创 NCC与ZNCC

NCC与ZNCC比较NCC与ZNCC都是模板匹配中较为常见的互相关计算方法。NZCC相较NCC更鲁棒，因为它在公式里减去了窗口内的均值，更能抵御光照的变化。公式如下：NCC（Normalized cross-correlation）ZNCC（Zero-normalized cross-correlation）：f(x,y)是原图像，t(x,y)为模板图像，n是模板中像素（元素）的...

2019-03-13 22:24:43 14754

原创积分图求局部均值，方差，标准差

积分图求局部均值，方差，标准差局部即图像在某个窗口内的值，例如求图像3×3窗口内的均值，方差和标准差积分图当前像素位置的值是之前像素值的总和。即在积分图像(Integral Image)上任意位置(x, y)处的积分值表示该点左上角所有像素之和，表示如下：OpenCV中积分图的计算公式，即X，Y处的值是前X，Y个像素的和。其目的是让局部均值，方差，标准差变的简单快速例如计算x,y...

2019-03-13 15:53:44 5685 7

原创 C++ 标准库数组不支持高次的递归调用

C++ 标准库数组不支持高次的递归调用由于_ITERATOR_DEBUG_LEVEL=2在递归算法中，总是出现错误。标准库自己为了检查内存读写是否同步，导致递归算法出错。...

2019-03-11 17:55:13 221 2

原创平面方程

平面方程平面的点法式方程一般式：Ax+By+cZ+D = 0;其中(A，B，C)为该平面的方向量ND为原点到平面的距离。点法式过空间的一点，与已知直线垂直的平面只有一个。因此，给定平面上的一点和垂直于该平面的一个非零向量，平面就确定了。这就是所谓的点法式方程的基础。点到平面的距离参考https://www.cnblogs.com/bigmonkey/archive...

2019-03-06 20:42:49 2469 1

原创 CUDA texture surface应用

CUDA texture surface应用纹理的优势使用纹理有几个性能优势。纹理可以暗示插值（即，使用浮点坐标从纹理读取）。任何需要这种数据插值的应用程序都可以受益于GPU上纹理单元内的HW插值引擎。在任意GPU代码中使用纹理最重要的另一个好处是纹理缓存，它可以备份存储在全局内存中的纹理。纹理是一种只读操作，但如果您有一个只读数据数组，纹理缓存可能会改善或扩展您快速访问数据的能力。这通常...

2019-03-03 11:14:48 839

原创影像畸变矫正带扭曲参数s(skew)像素比例ρ

影像畸变矫正带扭曲参数s(skew)像素比例ρOpenCV自带纠正方法不能矫正扭曲参数s和ρ。因此自己写代码来完成纠正。包括OpenCV的畸变模型，和Smart3D的畸变模型，其原理见影像畸变纠正详解 Mat src_cpu = imread(in_filename); cv::Mat mapx, mapy; mapx.create(src_cpu.size(), CV_32FC1);...

2019-03-01 21:48:53 2306

原创 OpenCV实现影像畸变矫正GPU

OpenCV实现影像畸变矫正GPUOpenCV实现影像矫正使用的是initUndistortRectifyMap()计算畸变的映射remap()计算映射，其详解见：OpenCV函数remap详解 Mat src_cpu = imread(in_filename); cv::cuda::GpuMat src(src_cpu); cv::cuda::GpuMat distortion(sr...

2019-03-01 21:37:33 4541 6

原创 OpenCV函数remap详解

OpenCV函数remap详解remap的作用是将原影像映射到目标影像的函数。这是OpenCV文档中的说明。但这个描述给人的感觉是，云里雾里，到底是需要计算目标到原的映射关系，还是原到目标的映射呢。经过我的实验发现是需要给出目标到原的映射关系。即：见下代码原就是mapx和mapy目标是i，j，即当前像素 Mat src_cpu = imread(in_filename);...

2019-03-01 21:27:09 15634 6