2019年08月_fb_help

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原创 PS放大图片某区域

PS放大图片某区域打开图片用快捷键U(画矩形)在图片上画一个虚线矩形。用快捷键M(选择框)在对应的矩形框内选择ctrl+C,ctrl+V 粘贴框选的区域，同时此时会生成一个新的图层，就是刚刚复制的那块区域（注，这里复制的图层，默认是底图，即图层中最下面的层）用快捷键V(移动)，将复制的区域移动到一旁在用ctrl+T变换该区域，对该区域进行放大。...

2019-08-24 15:12:29 3008

原创非线性优化

非线性优化非线性优化与最小二乘的关系见：非线性最小二乘非线性优化问题又有那些要素呢非线性优化一般采用迭代的方法，认为估计问题是一个凸函数(初值很重要)，通过迭代增量参数X，不断使残差平方和最小．直到，增量Ｘ小到一定程度(因为假设凸函数，凸函数在接近极值的地方，导数很小）时，或达到迭代次数时，结束．（注：迭代停止跟整个残差平方的值达到什么程度无关）增量DX添加一个增量使得||f(Xk+DX...

2019-08-16 17:14:37 1099

原创参数估计问题

参数估计问题参数估计问题其实是在求参数的最大似然估计，当残差服从正太分布时，最大似然估计等价于最小二乘估计．最小二乘估计遵循的准则是残差平方和最小：个人比较喜欢写成这种形式：0.5||Zi-f(Xk)||2...

2019-08-16 16:30:57 674

原创非线性最小二乘

非线性最小二乘非线性最小二乘问题是求解目标参数Ｘ的最优值的方法．关键要素：1.　要有待优化的参数X2.　要知道参数与估计值的函数关系．f(X)3.　要有观测数据Z4.　待优化参数的初值X05. 待优化参数的范围(可选)一般形式：非线性优化与非线性最小二乘非线性最小二乘问题，可以转化为非线性优化问题．解非线性最小二乘需要非线性优化算法．非线性优化算法最通用的方法是梯度下降．非...

2019-08-16 14:49:38 504

原创逆时针旋转某一角度的旋转矩阵

逆时针旋转某一角度的旋转矩阵cosθ -sinθsinθ cosθ这个是坐标系顺时针 ,也就是坐标系中的点逆时针,如果是坐标系逆时针 ,也就是坐标系中的点顺逆时针只需将 θ 换成 -θ ,也就是cosθ sinθ-sinθ cosθ...

2019-08-07 16:20:02 9554 3

原创 slam传感器标定参数的解析

slam传感器标定参数的解析slam里有很多标定参数，通常会给出某个传感器的标定参数：如：0.000000,0.460000,1.800000,1.250000,-3.000000,-87.500000那这些标定参数有什么意义呢．（0.000000,0.460000,1.800000）是传感器在车原点(base)下的坐标．（1.250000,-3.000000,-87.500000）是传...

2019-08-06 14:02:11 703 1

原创 CMake 编译出错 hidden by files

CMake 编译出错问题runtime library [] in /lib may be hidden by files in:[]我安装了anconda造成了之前编译的库重新编译的时候，报.so文件被隐藏的问题，这是cmake在找库时的算法问题，为了让问题轻松解决，我修改了anconda/lib为anconda/lib_bk，在编译完库后，再改回来即可．...

2019-08-04 11:55:49 2514 1