Chapter10 Firmware 《ARM system developer's guide》

本章节讨论关于基于ARM的嵌入式系统的firmware。自从Firmware经常是在新平台上port和execute的第一段代码，Firmware就成为了任何嵌入式系统最重要的一部分。

本章将分为两部分：
1. 介绍firmware。本部分对firmware进行定义并且描述了两种流行的产业标准固件包：ARM Firmware Suite和Red Hats RedBoot。这些固件包是以通用为目的，可以简单快速的被移植到不同的ARM平台上。
2. 本部分着眼于initialization and bootloader process。我们使用了一个简单的例子，名为Standstone—被设计用来初始化硬件，加载image到内存中，并且将控制权从pc过渡给image。

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Firmware and Bootloader

定义

• firmware是深度嵌入，低层次的软件，可以在硬件和应用程序/操作系统层软件 之间 提供一种接口。It resides in the ROM and executes when power is applied to the embedded hardware system.固件可以在系统初始化后保持激活状态，并且提供了基础的系统操作。One of the main purposes of firmware is to provide a stable mechanism to load and boot an operating system.
• Bootloader 是一种小型应用程序用于在硬件上安装操作系统或者软件。The bootloader only exists up to the point that the operating system or application is executing, and it is commonly incorporated into the firmware.

Firmware execution flow:

1.Set up target platform—准备加载操作系统所需要的环境

需要确定平台被正确的初始化

PICTURE 1.0	First stage’s features
Program the hareware system registers	例如：确保特殊微处理器的控制寄存器在已知的地址空间中
Platform identification	固件需要确定其操作的core和platform是哪种类型的。The core is normally recognized by reading register 0 in coprocessor 15, which holds both the processor type and the manufacturer name
Diagnostics	Diagnostics software 提供了一种有用的方法快速的辨别基础硬件的生产商。因为这种软件的天性，其更趋向于成为硬件特殊的一部分。
Debug interface	提供了软件的辅助来debug正在运行的代码。辅助功能，如下图 PCTURE 2.0
Command line interpreter	可以通过CLI发送指令进行交互。它允许你通过改变默认配置来改变即将启动的操作系统

Debug assistance

PICTURE 2.0
在ARM设置断点
Listing and modifying memory
Showing current processor register contents
Disassembing memory into ARM and Thumb instruction mnemonics

除非固件提供了内部硬件调试的接口，否则仅有RAM images可以通过软件调试机制来调试。

2.Abstract the hardware

PICTURE 3.0	Features
Hardware Abstraction Layer(HAL)	软件层，通过提供一系列定义好的编程接口，来隐藏底层的硬件。当你到另一个目标平台的时候，这些编程接口是恒定的，但是底层的实现却不一样。
Device driver	是HAL的软件，用于和特殊的硬件外设通讯，并且提供了标准application programming interface(API)用于读写特定的外设

3.Load a bootable image

不是所有的操作系统或者应用都是需要被复制进RAM中的，也可以简单直接从ROM运行。

PICTURE 4.0	Features
Basic filling system	简单的flash ROM filing system(FFS),允许多种可执行images被加载

Firmware需要有能力去读取filing system，并且找到包含image的文件，然后复制image到memory中。相似的，如果image在network上，固件需要和Ethernet硬件一样理解网络协议。

加载程序还要涉及到image format。最基础的image format是纯二进制，但是不包含任何头或者调试信息。对于基于ARM的系统最流行的image format就是 Executable and Linking Format(ELF) ELF files come in three forms: relocatable, executable, and shared object.

the load process还要有解密和解压缩能力，因为image可能已经加密或者压缩过了。

4.Relingquish control

当平台控制权转交给操作系统的时候，固件的Machine Independent Layer(MIL)或者Hardware Abstraction Layer(HAL)部分还会保持激活状态。通过SWI、对于特殊硬件设备的标准API可以引用这一层。

PICTURE 5.0	Features
Updating the vector table	需要修改特殊的异常和中断，使其指向特殊的操作系统handlers
Alter the pc to point into the new image	pc需要指向操作系统入口地址

在linux等复杂的操作系统，该阶段还要传递标准的数据结构给kernel。这个数据结构解释了kernel需要运行的环境。例如：
1. 表明了在平台上需要的RAM数量
2. 需要被使用的MMU的类型
…

ARM Firmware Suite（AFS）

提供了两个主要部分：
1. uHAL: 允许操作不同设备(USB，以太网，串口)，并且提供了标准API
2. Angel-a debug monitor

uHAL

支持如下主要特性：

特性	解释
System initialization
Polled serial driver	提供与hot通信的基础方法
LED support	提供一个应用程序来显示操作状态
Timer Support	允许set up a periodic interrupt
Interrupt controllers	支持不同的中断控制器

Angel

支持如下功能:
1. 查看修改内存
2. 下载和执行镜像
3. 设置断点
4. 显示寄存器内容
所有的控制都是通过host debugger，The Angel debug monitor must have access to SWI,IRQ and FIQ

Red Hat Redboot

由Red Hat开发的固件工具。能在多种不同的CPU上运行，如ARM,MIPS,SH等等。其通过GDB提供调试能力。RedBoot核心在于HAL
RedBoot提供了这些主要特性：
1. Communication-通过串口和以太网进行设置，RedBoot支持许多网络便准。
2. Flash ROM memory management-provides a set of filing system routines that can download, update, and erase images in flash ROM.此外images可以被压缩和解压缩
3. Full operating support-支持许多当前流行的操作系统。

Example:Sandstone

作为一个迷你的系统，sandstone的作用是建立目标平台所需要的环境，加载bootable镜像到memory中去，转移控制权给操作系统。

Feature	Configuration
Code	ARM instruction only
Tool chain	ARM developer Suite 1.2
Image size	700 bytes
Source	17KB
Memory	remapped

Sandstone 执行流程

Step 1:Take the Reset Exception

具体代码见《ARM system developers guide》 P374

该阶段中，除了reset vector之外的所有vectors都是dummy handlers。而B sandtone_init1 ;reset vector
并且将控制权转移给初始化硬件的代码。

Step 2:Start Initializing the Hardware

执行完该步骤后：

• system registers are set from a known base address-0x03ff0000

• The segement display is configured, so that it can be used to display progress

该步骤的主要作用就是建立内存环境。

Step 3:Remap Memory

执行完该步骤后：
1. Memory has been remapped as shown in Table 10.5
2. pc now points to the next step, This address is located in the newly remapped flash ROM

Step 4:Initialize Communication Hardware

1. 初始化串口-9600 把U盾， 无奇偶校验，无停止位，无流控制
2. Sandstone banner sent out through the serial port:

Sandstone firmware (0.01)
-platform .......e7t
-status   .......alive
-memory   .......remapped

+booting payload...

Step 5:Bootloader-Copy Payload and Relinquish Control

步骤结果：
1. Payload copied into SRAM, address 0x00000000
2. pc的控制权递交给payload, pc = 0x00000000
3. 系统完全加载好。

Summary

• 本章节介绍了firmware。我们定义firmware是一种低层代码，作为硬件和应用程序或者操作系统之间的接口。我们也定义了bootloader，这是一种软件应用加载操作系统或者应用程序到内存之中，然后将控制权交给操作系统或者应用程序。
• 本章节还包括了ARM Firmware Suite and RedBoot。前者是设计面向基于ARM的系统的，而后者更通用，可以用于非ARM的处理器上。
• 最后我们介绍了简单的Sandstone，通过五个步骤，我们就有了完全初始化的ARM7TDMI的嵌入式系统。