vmware虚拟机与树莓派4B安装ubuntu1804 + ros遇到的问题

     如题所示，本人在虚拟机上安装ubuntu1804，可以很容易安装，并且更换系统apt源和ros源，然后安装ros，非常顺利，但是在树莓派4B上安装raspiberry系统就遇到了好多问题。

    树莓派我烧录的是这个镜像：ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img,推荐大家使用华为云的镜像地址，我以前一直以为清华云镜像会很快，但是这次我下载镜像，发现华为云镜像要快很多。

    首先烧录系统，我们要烧录的是img结尾的镜像系统，而不是我们在网上下载的zip,xz压缩包，虽然使用DiskImage工具可以将任何文件烧录成功，但是只有img镜像烧录之后，才能被树莓派加载。

    再一个就是虽然烧录成功，插入TF卡到树莓派卡槽里，通电，树莓派4B会提示start4.elf is not compatible，也就是不兼容，意思是固件需要升级，解决办法就是去github上下载GitHub - raspberrypi/rpi-firmware: Firmware files for the Raspberry Pi。找到我们烧录成功之后的一个系统引导文件夹boot或者叫system-boot，并不是