Tango 开发指南(4) — 事件

基本事件
接收 pose 事件
接收纹理更新通知
接收相机帧
接收点云
状态事件

基本事件

Tango 设备之所以具有三种核心功能，完全得益于设备上一组独特的传感器以及传感器收发的数据。与其他的安卓设备一样，这些数据以“事件”的形式进行接收和传递。基本事件包括：

pose 数据，包括位置和旋转；
帧和纹理（frames & textures），来自于相机；
点云（point cloud），通过深度感知生成；
开发者可以通过回调的方式来监听和处理某种事件。

注意：下面的代码使用 C 语言描述，但是方法调用和数据结构跟其他平台或语言类似。
接收 pose 事件

有两种方法可以接收 pose 数据，推荐使用 TangoService_getPoseAtTime()，详情见 Pose。Java类点击这里

接收纹理更新通知

（该方式用于使用 OpenGL 渲染 AR 相机图像。）
在 TangoService_OnTextureAvailable() 方法中使用回调，而且要在 GL 线程中调用 TangoService_updateTextureExternalOes 去刷新纹理。
Java类点击这里

接收相机帧

（该方法并不是用于图像显示的，而是用于获取字节数组形式的像素数据。）
在 TangoService_connectOnFrameAvailable() 中使用回调。
Java类点击这里

接收点云

在 TangoService_connectOnPointCloudAvailable() 中使用回调接口 OnPointCloudAvailable()。
Java类点击这里

状态事件
Java类点击这里

TangoEvent 用来表示重要的传感器的状态事件，比如描述错误状态。要接收 TangoEvent，需要传递一个 OnTangoEvent() 回调接口给 TangoService_connectOnTangoEvent()。每次 Tango 状态改变时都会执行该回调方法。

TangoEvent 结构体定义如下：

typedef struct TangoEvent {
  double timestamp;
  TangoEventType type;
  const char* event_key;
  const char* event_value;
} TangoEvent;

timestamp 字段表示状态改变的时刻，and can be compared to timestamps elsewhere in the Tango APIs。
type 字段是 TangoEventType 枚举类型，用于描述触发该事件的传感器：

typedef enum {
  TANGO_EVENT_UNKNOWN,
  TANGO_EVENT_GENERAL,
  TANGO_EVENT_FISHEYE_CAMERA,
  TANGO_EVENT_COLOR_CAMERA,
  TANGO_EVENT_IMU,
  TANGO_EVENT_FEATURE_TRACKING,
} TangoEventType;

event_key 和 event_value 字段描述发生的状态事件，event_key 有如下类型：

Event key 释义
TangoServiceException 服务遇到异常，event_value 中是对应的文本描述
FisheyeOverExposed 鱼眼相机获取的图像曝光过度，图像平均像素值为 event_value
FisheyeUnderExposed 鱼眼相机获取的图像曝光不足，图像平均像素值为 event_value
ColorOverExposed 颜色图像曝光过度，图像平均像素值为 event_value
ColorUnderExposed 颜色图像曝光不足，图像平均像素值为 event_value
TooFewFeaturesTracked 鱼眼图像中被追踪的特征点过少，特征点数量为 event_value
Unknown 未知描述
根据事件描述，你可以引导用户解决问题。比如，出现 ColorUnderExposed 时，很可能是因为用户所处环境光线太暗，以至于 Tango 系统无法正常工作。

关于其他处理这些事件的方法，详见用户体验篇。