Tango 开发指南（5） — 参考帧

当我们描述某样东西（比如 Tango 设备）的位置和方向时，说清楚你使用的参考帧是很重要的。

下面举个例子来帮助理解参考帧：比如“玛丽站在三米远的地方”并不能真正说明她的位置。如果你想确定她的位置，你首先得解决这个问题“离谁三英尺远？”。如果你说“玛丽站在离自由女神像入口前面三英尺的地方”，那就能够确定了，因为你在用自由女神像入作为参考帧，然后给出了相对于参考帧的距离和方向。

但是，玛丽并不是 3D 空间中一个简单的点，即她还有方向，相对于参考帧的方向。换句话，和其他 3D 物体一样，玛丽面朝某个方向。确定玛丽的位置和方向（这两种数据的集合叫 pose）的完整表述是“玛丽站在离自由女神像入口前面三英尺的地方，面朝自由女神像”。现在完整的表述里面有了关于方向的信息，如果玛丽向右转了，你可以说“玛丽现在旋转了90度”。这是描述方向的另一种表述。

现实生活如此，Tango 设备是什么样呢？运动追踪功能运行时，设备会报告它相对于参考帧的 pose（位置和方向）数据，参考帧固定于 3D 空间。例如，设备会说“相对于我开始运动追踪功能的地方，我往前进了三英尺，升高了一英尺，向右 30 度”。这样，设备就告诉你了足够的确定它位置的信息：相对于起始位置，向前三英尺，向上一英尺。除此之外还告诉你了方向信息：相对于起始位置，向右旋转了 30 度。

要使用运动追踪功能，你必须做到如下几点：

选择基础帧，这是你测量的参考点。如上所述，这是一个固定于 3D 空间的位置，比如自由女神像。举例：COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE。
选择目标帧，这是你测量的目标点。对于运动追踪，目标值通常是 COORDINATE_FRAME_DEVICE，表示设备在 3D 空间移动时某个时刻的 pose。当设备移动时，目标帧的 pose 跟着改变，最大频率是 100 次/秒，但是基础帧是不变的。pose 数据流就构成了运动追踪的轨迹。
相对于基础帧的目标帧的 pose 这一量化指标回答了这个问题“相对于参考帧，设备的位置和分析怎么描述？”。

下面的章节，我们会讨论在运动追踪中使用的服务开始帧（start-of-service frame），区域描述帧（area description frame）和设备 pose 帧。对于某些应用，可能需要选择合适的帧对，才能做到精确对齐来自设备某部件的数据源。稍后我们会讨论这些帧对的类型。

关于用于参考帧的坐标系的展示，请参考坐标系转换。

坐标帧对

Tango 提供了若干帧对用于运动追踪：

目标帧
COORDINATE_FRAME_DEVICE
COORDINATE_FRAME_DEVICE
COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE
基础帧
COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE
COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
我们来看一个常见的应用案例：
问题：你的应用在一个完全虚拟的环境中控制照相机。你需要的是设备相对于服务开启时的原始位置的 pose 数据。
方案：目标帧选 COORDINATE_FRAME_DEVICE，基础帧选 COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE。

下面是我们在 demo 工程 cpp_hello_motion_tracking_example 例子中使用的帧对：

TangoCoordinateFramePair pair;
   pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
   pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
   if (TangoService_connectOnPoseAvailable(1, &pair, onPoseAvailable) !=
       TANGO_SUCCESS) {
     LOGE("TangoHandler::OnResume, connectOnPoseAvailable error.");
     std::exit(EXIT_SUCCESS);
   }

我们来详细的看下每一个帧对。

目标帧 COORDINATE_FRAME_DEVICE
基础帧 COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE

这个帧对提供的是设备相对于运动追踪服务首次初始化成功时的 pose 数据。这种模式将从服务开启时持续记录设备的运动轨迹。运动追踪服务还能检测自身是否出现故障。在发生故障的时间段，系统会上报 INVALID 类型的 pose 数据。此时如果调用了 TangoService_resetMotionTracking() 方法或 服务配置中开启了 auto-reset 选项，系统将尝试重新初始化该服务。重新初始化成功后，系统将努力恢复最近一次可用的 pose 数据，and pick up where it left off。关于该问题的更多信息，请查看 pose 状态的生命周期。该帧对不包括漂移修正和定位。如果你的应用不使用漂移修正或定位，你可以关闭区域学习模式以及不装载 ADF，以此 lower processing requirements。

目标帧 COORDINATE_FRAME_DEVICE
基础帧 COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION

该针对提供相对于装载的区域描述的 pose，且包括漂移修正。该模式需要开启区域学习模式或装载预先创建好的 ADF 文件。如果你开启了区域学习模式但是未装载 ADF，区域描述基础帧将会被初始化为服务开启帧。如果你装载了 ADF，不管你有没有开启区域学习模式，区域描述基础帧都将是存在 ADF 中起始地点，而且只有当设备定位（localize）后才会拿到 pose 数据。根据配置的不同，这种模式并不总是可用的。更多信息，请查看使用区域学习模式和装载 ADF。如果你想在 COORDINATE_FRAME_DEVICE & COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION帧对变成VALID状态之前使用，可以临时使用 COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE 作为基础帧。