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RSS订阅原创 行为树的概念和在Nav2解决了什么问题
Nav2（Navigation2）是ROS 2中的导航框架，用于机器人在动态环境中的路径规划和运动控制。行为树在Nav2中的应用，有效解决了传统状态机难以处理的复杂决策问题。通过将导航任务分解为模块化的行为节点，Nav2能够动态调整策略，实现更灵活的导航行为。相比有限状态机（FSM），行为树更易于维护和调试，适合处理层次化的任务需求。行为树的条件节点能够实时检查任务状态（如“电池电量低”），触发恢复行为（如“返回充电”）。行为树通过其清晰的架构和灵活的节点组合，成为复杂行为建模的有效工具。
2025-07-27 19:51:37
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原创 简单记录如何通过 VS Code 和 Auto Build Marlin编译和更新marlin固件
VS code安装，官网https://code.visualstudio.com；插件安装：左侧栏里面有一个extension的选项，在选项下搜索框输入查找以下插件并安装，搜索到的插件右侧有一个安装按钮，安装完以后会多出两个按钮：Auto Build Marlin。是用作编译Marlin固件使用；PlantformIO IDE。提供跨平台开发环境和统一的调试器；C / C ++插件在Visual Studio Code中增加了对C / C ++的语言支持，包括IntelliSense和调试等.
2021-05-30 11:32:06
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原创 Marlin-1.1.9串口通讯相关解析笔记
因为重点不是研究芯片的串口运行机制和源码，所以仅了解到部分接口的功能定义和使用方法，有兴趣的朋友可以独自研究。 Marlin固件开发是基于基于arduino，采用C++类对串口操作函数函数进行了封装。MarlinSerial.h文件中有相关类的定义，MarlinSerial.cpp为实现文件。在Configuration.h文件中有对应接口的定义：#define SERIAL_PORT 0 //[0~7]#define BAUDRATE 250000 //[240...
2020-06-17 17:19:03
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原创 Delta(kossel型) 3D打印机运动分析记录
三角洲3D打印机为ABC三塔的并联式结构。具有结构简单，打印速度快，噪音小等特点。保证每个轴的一组斜杆的两根平等且等长；在实际组装三角洲3D打印机的时候，一般会遇到打印半径、 斜杆、行程开关位置影响的问题。我们在下面每次设定一个变化量测试误差的效应（以平面上打印出一个正方形为例）！1.当其中一组 斜杆实际长度比设定杆长要短时：在平台面上原来的正方形变为菱形，Z轴会出现一个上凸的趋势。2.当...
2020-06-14 15:37:21
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原创 source insight 中文乱码问题解决记录
source insight 中文乱码问题解决记录Source insight是很好的代码编辑和阅览器，但是偶尔下载下来的的一些工程代码或其他人的工程代码上，都会发生一些中文乱码的问题，网上看了很多的解决方案，比如改显示配置为Chinese Simplified (GB18030)的，很多时候都不能解决这个问题。最近在使用Beyond Compare 做代码对比时，深入思考了一个比较意思的问题，两边对比的文件编码格式不一致时，会有一边出现乱码。这就让我考虑到Source insight也会出现的乱码现象
2020-06-14 15:30:54
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空空如也
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