Delta(kossel型) 3D打印机运动分析记录

随笔记录，看到很早写的草稿，发出来分享一下。

三角洲3D打印机为ABC三塔(tower)的并联式结构。具有结构简单，打印速度快，噪音小等特点。
安装时需要保证每个轴的一组斜杆的两根平等且等长，尽可能保证三组斜杆都能够保持长度一致，因为这会导致偏差不可控，因为固件中使用的斜杆长的值为同一值，若不相等，则偏差无法调整正确；

分析单个tower的运动情况：

c = Diagonal rod
b = Smooth rod offset - Effector offset - Carriage offset
$a$ = $\sqrt{c^2-b^2}$
$(b+\Delta x{)}^2+(a-\Delta y{)}^2=c^2$
Diagonal rod: 斜杆杆长
Smooth rod offset: 滑杆偏距
Effector offset: 效应器偏距
Carriage offset: 滑车偏距
$\Delta x$: 拉杆水平投影伸长距离，$\Delta x\in [-b,c-b]$，设为$x$
$\Delta y$: 滑块移动距离，$\Delta y\in [a-c,a]$，设为$y$

最大打印半径R: R < m i n { b , c − b } R < min \{b, c-b\} R<min{b,c−b}

在实际组装三角洲3D打印机的时候，一般会遇到打印半径、 斜杆、行程开关位置影响的问题。由于$b,c$值的测量误差，造成打印头分别在做直线运动时可能会产生两种偏差：尺寸缩放，水平运动时产生凹陷或凸起路径；我们在下面每次设定一个变化量测试误差的效应（以平面上打印出一个正方形为例）！
1.当其中一组 斜杆实际长度比设定杆长要短时：在平台面上原来的正方形变为菱形，Z轴会出现一个上凸的趋势。
2.当其中一组 斜杆实际长度比设定杆长要长时：在平台面上原来的正方形变为菱形，Z轴会出现一个下凹的趋势。

尺寸缩放：
$$c=Diagonalrod=\{\begin{array}{l}实际值>固件值，打印尺寸偏大\\ 实际值<固件值，打印尺寸偏小\end{array}$$
$$Smoothrodoffset=\{\begin{array}{l}实际值>固件值，打印尺寸偏小\\ 实际值<固件值，打印尺寸偏大\end{array}$$
凹凸偏差：
$$移动路径=\{\begin{array}{l}打印尺寸偏大，打印中心下凹\\ 打印尺寸偏小，打印中心上凸\\ 打印尺寸正确，打印平面水平\end{array}$$

delta_diagonal_rod_2 是推杆长的平方
参数说明（回零状态下的参数，此时的水平坐标($x$, $y$)值为(0, 0)）：
DELTA_DIAGONAL_ROD: 斜杆两端球心间的距离
DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET: 打印头中心到滑塔轴心的水平距离
DELTA_EFFECTOR_OFFSET: 打印头中心到斜杆下端球心间的水平距离
DELTA_CARRIAGE_OFFSET: 滑塔轴心到斜杆上端球心间的水平距离
DELTA_SEGMENTS_PRE_SECOND：按时间把单条运动指令分割为多个直线段(直线插补)，这需要在不圆滑的拐角间和处理器运行负荷之间进行权衡

3D打印机最重要的是第一层的打印效果，如果第一层都不能很好地粘附在打印平台，后续的打印就会跟着错误。影响第一层打印效果的因素大致有：平台不水平；打印耗材与平台粘附效果不佳；打印首层的高度设置偏高或偏低等；平台不水平可能导致模型的第一层在某些位置非常牢固，在另一些位置却根本没有粘上，甚至会因为平台与打印头摩擦损坏打印头的现象。打印耗材与平台粘附效果不佳这就需要从打印材料的特性或平台特性入手，一般平台温度会对首层的打印和后续打印过程中模型是否会因为冷却而变形造成很大影响，并且平台的粘附能力也会影响到首层打印效果，一般不容易粘附的平台常用美纹纸来协助增加平台的粘附力，或者更换有纹理的平台也可以增加平台的粘附力，但要注意粘附过好的平台在首层打印过低时，容易因材料挤出过多而造成首层粘附力度过大而不易去除模型的情况，甚至在去除模型的时候会损坏打印平台。

目前我所知的自动调平采用的方式是：测量实际平台上的某些点，然后把打印机坐标和实际平台坐标的两个平面的换算公式求出来，这样，在打印过程中把需要打印的坐标转换为实际坐标，打印出模型。这就造成了自动调平的局限性，即你的打印平台需要是平的（即没有弯曲或凹凸情况），如果你的打印平台是弯曲的或凹凸不平，会造成测量误差，并最终引起转换出的坐标平面不准确。所以建议使用平整度非常高的打印平台。并且还需要注意的是自动调平只是补偿了Z方向的误差，无法补偿X/Y方向的误差。