u-boot移植

（一）移植uboot目标：

1. 将linux内核和dtb设备树加载到RAM；
2. 将文件系统加载到RAM；
3. 引导Linux运行；
4. 执行文件系统中的linuxrx程序，对linux系统初始化。

（二）u-boot下载编译

1.在官网（https://ftp.denx.de/pub/u-boot/）下载u-boot。

2.在ubuntu下面解压：tar -jxvf u-boot-2017.0ta1.tar.bz2 （注：如果加了sudo解压出来的文件所权则为root，编译可能会出错）
3.在根目录下执行make clean；（否则有可能会报错)。
4.选择配置文件，执行，cp ./configs/sama5d3xek_nandflash_defconfig ./
5.执行make sama5d3xek_nandflash_defconfig生成配置（根目录下生成.config文件）。
6.执行make，编译代码。
7.下载uboot。

（三）uboot的使用

查询u-boot信息的命令：bdinfo（board info板子信息），printenv（环境变量，执行print指令相同）、version。
帮助命令：help，boot ?(boot的帮助)
boot引导命令：bootz、bootm、boot；
flash操作：nand、mmc、sf；
环境变量：setevn（设置环境变量，参数为空时为删除环境变量）、saveenv（保存环境变量）；
重启：reset
查看板子信息bdinfo，输出如下：

printevn，查看环境变量输出如下：

（四）修改环境变量参数

环境变量可通过uboot命令修改，也可通过代码修改。
举例1：修改uboot启动延时时间10秒
printenv（可以看到当前的bootdelay值为3秒）
执行setenv bootdelay 10、saveenv指令，reset重启uboot，可以看到uboot倒计时编程10秒。

从上图可以看出，参数写入到NAND，只要Nand不擦除，参数会一直保存在，即使重刷uboot。擦除nand指令“nand erase.chip”。

举例2：修改bootargs启动参数
bootargs 保存着 uboot 传递给 Linux 内核的参数，设置了多个参数值。
执行如下命令：
setenv bootargs ‘console=ttyS0,115200 initrd=0x21000000,0x1000000 root=/dev/ram0 rw init=/linuxrc’

console：表示控制台，从串口0，波特率115200进行Linux交互。
initrd=0x21000000,0x1000000:文件系统为ramdisk时，格式为initrd=r_addr,size, r_addr表示initrd在内存中的位置，size表示initrd的大小。如果没有使用ramdisk启动系统，需要使用noinitrd参数。
root=/dev/ram0 rw，/dev/ram0是ramdisk的设备节点，rw表示根文件系统可读、可写
init=/linuxrc：内核启起来后，进入系统中运行的第一个脚本，一般init=/linuxrc。

举例3：在代码中修改bootargs参数
通过指令可以设置的环境变量，通过代码也同样可以修改。

1. 找到uboot中芯片对应的头文件，比如SAMA5D3xEK对应头文件为：“sama5d3xek.h”，在“sama5d3xek.h”中又包含了“at91-sama5_common.h”，所以参数修改在这两个文件中。
2. “at91-sama5_common.h”中的CONFIG_BOOTARGS则为bootargs参数，该参数最终在“include/env_default.h”的default_environmen结构体中被调用，里面包含了所有环境变量的数值定义。
3. 修改对应代码，设置bootargs值。
   

举例4：修改bootcmd启动参数
bootcmd 保存着 uboot 默认命令，uboot 倒计时结束以后就会执行 bootcmd 中的命令。一般用于启动内核。
假设已经将dtb设备树烧录在serialFlash（SPI的串行FLASH）的0x00064000，kernel烧录在serialflash的0x00070000位置。uboot需要从flash中读取dtb/kernel到内存中、并引导Linux启动。
需要执行以下指令：
sf probe; //初始化flash，输入”sf ?”可查看使用说明
sf read 0x24e00000 0x64000 0xc000;//偏移0x64000处读取0xc000长的内容加载到内存地址0x24e00000 中
sf read 0x24f00000 0x70000 0x390000;
bootm 0x24f00000 - 0x24e00000;//启动linux，uImage地址0x24f00000,dtb地址0x24e00000

执行效果如下，执行完之后，则系统启动。

bootm格式：bootm [addr [initrd[:size]] [fdt]]
其中 addr 是 uImage 在 DRAM 中的首地址， initrd 是 initrd 的地址， fdt 是设备树(.dtb)文件在 DRAM 中的首地址，如果 initrd 为空的话，同样是用“-”来替代。
设置环境变量执行指令：
setenv bootcmd ‘sf probe;sf read 0x24e00000 0x64000 0xc000;sf read 0x24f00000 0x70000 0x390000;bootm 0x24f00000 - 0x24e00000’
举例5：代码中修改bootcmd参数
在”sama5d3xek.h”中把指令赋值给CONFIG_BOOTCOMMAND，如下所示：

（五）修改uboot，启动运行

根据上诉操作，把CONFIG_BOOTCOMMAND和CONFIG_BOOTARGS参数设置好，则可以完成uboot启动Linux的引导过程。

启动Linux可以会遇到如下错误：
Kernel panic – not Syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)
原因是没有设置根文件系统，需要对bootargs变量进行设置。