概述
CANFD:可以理解成CAN协议的升级版,只升级了协议,物理层未改变。
Can与CanFD主要区别:传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。
传输速率不同
Can:最大传输速率1Mbps。
CanFD:速率可变,仲裁比特率最高1Mbps(与CAN相同),数据比特率最高8Mbps,如下图所示。
数据长度不同
Can:一帧数据最长8字节
CanFD:一帧数据最长64字节。
帧格式不同
CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF:表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS:表示位速率转换,该位隐性时,速率可变(即BSR到CRC使用转换速率传输),该位为显性时,以正常的CAN-FD总线速率传输(恒定速率);
ESI:表示发送节点状态。
ID长度不同
CAN标准帧ID长度最长11bit
CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit。